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滯空達80分鐘的四軸組裝完成

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發表於 2013年9月19日 02:55 AM | 顯示全部樓層 |閱讀模式
本帖最後由 kris000 於 2015年12月8日 12:49 AM 編輯

新的組法在2306樓,當今的零件要90分鐘輕而易舉,螺絲鎖一鎖即可,不必這麼麻煩用AB膠+碳布黏機子...

這一篇討論的內容很多,且樓層也很高,其中有些文章可能有參考價值,所以可按
[有用文章整理] 進入查詢.



續航能力:60分鐘(正常巡航速度:逆風時速40公里,順風60的情況)
滯空能力:80分鐘(無風或室內停懸)
用途:FPV &自動航點(http://www.rctw.net/thread-283608-1-1.html)

FPV配備:
圖傳:5.8g TS832 ,接收:23dB大平板
數傳:XBee PRO 900MHZ  ,接收:TCP中繼
遙控:RMILEC 433Mhz
DV:Foxtech Horyzon HD camera V3+豆乾雲台


趁著新電池第一次放電活化,不敢亂亂飛,只好一邊觀察電池狀況一邊錄影.

10倍速播放



正常速度播放



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RC
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相當完整的介紹  發表於 2016年2月4日 05:08 PM

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 樓主| 發表於 2014年7月2日 09:43 PM | 顯示全部樓層
遨遊人間 發表於 2014年7月2日 08:39 PM
請問一下
APM有辦法像Phantom2那樣,底下LED燈可以顯示目前狀態或是油門在中間的功能嗎? ...

APM有外接狀態LED,但狀態中沒有油門位置.
油門位置在OSD上才有.
 樓主| 發表於 2014年6月24日 09:54 PM | 顯示全部樓層
遨遊人間 發表於 2014年6月24日 11:47 AM
請問
APM 2.6 的需要防震嗎?  還是用泡棉雙面膠黏就OK了?
露X有賣那種2層的防震板,裝那會比較穩定嗎?

頻率越低穿透力越強,433距離會比900更遠.
但433是用於遙控器增程的頻率,遙控訊號是第一優先,所以數傳只能選900Mhz了.

而900Mhz跟台灣4G(電信用)衝突,現在XBee(900Mhz) 250mW要傳10KM已是不可能了,必須提升到DIGI XTend 900M 1W(一對約NT$13,000)+平板接收才上得去.
如果不要求距離,則3DR Radio(900Mhz)很適合,1KM內穩定(2KM則看怎麼佈置了).

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  發表於 2015年7月14日 11:25 AM
uki
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  發表於 2014年7月26日 12:08 PM
 樓主| 發表於 2013年10月21日 06:43 PM | 顯示全部樓層
本帖最後由 kris000 於 2014年1月25日 11:52 PM 編輯
apeter 發表於 2013年10月21日 11:43 AM
請教一下K大,我的APM2.5開啟Loiter Mode,馬達會突然加速又減速,開RTL機子也會亂飛,請問這個可能是什麼 ...


會用BEC是因6S ESC是OPTO(沒有BEC輸出),我看了一下APM板內建的PM線路不太可靠,所以就外掛一顆BEC來為APM供電,如此而已.
BEC輸出就在Out1~Out8隨便找個空Pin插上,Out1旁邊有個JP1要插上JUMP,用法跟內建BEC的ESC是一樣的.


市面上有一顆標示可達6S的30A四合一ESC,建議不要買,我拆開找焊點想要燒BLHELI,發現上面零件4S用還OK,如果6S溫度恐怕飆過100度喔!



大大的APM可能調機流程有問題,聽起來定高也沒調好,由於蠻複雜的,我大約說一下.

1.EEPROM一定要clear,尤其不是跟3drobotics買的.
   先刷一次APM,不要做任何設定,接電後進入終端模式輸入SETUP[ENTER]再輸入ERASE[ENTER],等到回應完成後拔電再重刷APM一次.


2.校準指南針
  在60秒內把機子的XYZ軸都確定旋轉一圈(當然多轉幾圈也沒關係),身上的手機或磁性物體也拿遠點,也可以學youtube上面那個校準法,只是看起來很白癡~!

3.校準ACC
  依照提示將機子擺放正確位置,且儘可能接近水平或垂直.

4.校準遙控器
  這邊要注意它的提示,油門拉到底是最後一次,如果之前拉到底按確認兩次,機子會無法解鎖(MP會提示遙控器校準有問題,就算校準時已出現OK)

5.設定好外掛的硬體(如OSD/電壓電流偵測/聲納/RSSI Pin/舵機雲台或快門繼電器/...)

6.校正電變油門及電變設定,並確認馬達修正及打舵是正確的.

7.裝槳以自穩模式試飛(如果會手動的人,可手動飛調整機子平衡,如果不會就算了,以免摔機)
   通常Stailize預設的P及Rate P(Roll/Pitch/Yaw) 都太高(除非小機子或馬力不行的機子),一般直接降到3.5再說,且Rate Roll/Pitch P也降到0.085,Rate Yaw P降到0.2,此時用力打舵搖擺看看修正力道,如果太軟則Rate P上調,反之Stailize P再降(Rate P不要降了,最低保持0.085),Yaw則故意用力打尾舵看看是否會影嚮Pitch及Roll或反彈,如果會則降Stailize Yaw P,如果尾巴軟軟的就升 Rate Yaw P.

  接下來停懸觀察Roll及Pitch是否會追蹤(上下一點點高速搖擺),如果會則對應的Rate D降,如果不會則升(一直升到會追蹤再回調0.001),調整中所有的I都別理它,讓MP自己跟著動(MP會照比例自己調整I).


8.定高調整(氣壓計一定要蓋海棉)
  插電觀察MP高度數值,應該是0(正負1米)範圍跳動,用手舉起機子高度應該要跟著變,如果一舉高一下就到10幾米,且範圍太於2米的亂跳,換別種海棉再試,直到ok為止,而且最好在戶外試.

  定高(Alt Hold P)按預設就好,停懸5米以上打開定高,如果聽到有規律的咻咻叫,Throttle Accel P降到沒聲音為止,如果是沒規律的且間隔較長則降(或升)Throttle Rate P(這個要試,過頭或過低都會如此,只能試),最後一個步驟是看定高效果,如果不滿意就調整Alt Hold P,通常很難滿意...只要1米精度就接受了吧! 如果歸位太慢則升Throttle Rate P.

9.打開GPS.
  如果機子神經兮兮的這邊點兩下,那邊點兩下,降Loiter PID的P,如果一直找不到家那種就升Loiter PID的P,如果回家太慢則升Rate Loiter P,如果常常錯過家門(跑過頭)就降Rate Loiter P.


10.測試RTL及航點,如果以上都按步驟沒問題,那就不會有問題可爽飛了.



一口氣Key了一堆,如果發現錯字或寫錯,麻煩說一下了...

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  發表於 2016年7月18日 12:04 PM
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  發表於 2015年3月31日 01:16 AM
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  發表於 2015年1月8日 02:13 AM
uki
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  發表於 2014年7月25日 05:39 PM
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  發表於 2014年7月18日 01:01 PM

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 樓主| 發表於 2013年10月14日 03:07 AM | 顯示全部樓層
對了,我的機子修好了.

因為缺貨關係等了好幾天,老板知道我急用,星期六晚上親自送到我家給我,由熱河街騎車到楠梓,實在太感謝了!

今天下午開始黏機架,這次我有拍照了.
馬達我換成一半價格不到的朗宇sunnysky380KV,我很想知道所有配置一模一樣的情況(包括重量),只更換不同廠牌(相同KV)的馬達,對於續航力是否有差異,所以明天調完機就測試這個,這次電池已經活化了,多了1500mAh可用,如果測試起來時間相當,還是可以接受的.

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  發表於 2014年7月25日 05:39 PM
 樓主| 發表於 2013年9月20日 03:12 AM | 顯示全部樓層
高效會比較難一點,我先大致提一下,要先刷BLHELI,如果不會刷的人就不必往下看了(先google吧),刷這個只是第一步.



相同直徑之下,軸數越少槳的覆蓋面積就越大,反之軸數越多面積就越小,這個可以自己在紙上劃"十"字與"米"字去比比看.
簡單的說就是...四軸效率一定比六軸或八軸高,軸數越多是為了安全,六軸斷一軸只是自旋,八軸要斷相鄰兩軸才會摔,而四軸斷任何一軸直接翻車.
相對的,軸數越多必須消秏更多的電力來增加轉速(或加大Pitch)以補覆蓋面積的不足.



要知道,槳面積越大,效率就越高,所以槳要更大,槳越大則慣性越大.
而多軸是靠轉速差來維持姿態穩定,如果槳慣性太大就慘了,飛控通知電變降轉,槳沒有立即反應姿態,飛控於是通知再降,這下降過頭,提速又比小槳慢,於是再提速又提過頭,機子會變得非常不穩定.


所以大家都說大槳不穩,就是這麼來的.
這個在以前是無解的,現在已經有解,我的方法是BLHELI配合槳及重心去找到適當的殺車力道及調試跟反應有關的設定,我這台四軸每個電變設置不同(我自己也覺得有點怪,原因不明).



另一個方法ESC32閉環控制,是我接下來要試的,但是ESC32設計只到5S(我們都是6S),所以跟同群的研擬重洗板子中,這個做法有點類似200多萬那台.

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uki
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  發表於 2014年7月25日 05:39 PM
發表於 2013年9月19日 04:42 AM | 顯示全部樓層
太優了!勾起我放一旁只能飛8分鐘的4軸回憶!
發表於 2013年9月19日 09:24 AM | 顯示全部樓層
我的夢想
我都組不出來
可否PM我電裝
發表於 2013年9月19日 09:45 AM | 顯示全部樓層
太帥了,
謝謝拍攝精彩影片及照片分享。
發表於 2013年9月19日 10:33 AM | 顯示全部樓層
好猛!這種馬達可以載重嗎?
發表於 2013年9月19日 01:56 PM | 顯示全部樓層
讚~太猛了80分鐘

這台是吃什麼動力的~核能嗎?~
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