滯空達80分鐘的四軸組裝完成

cobra0315

kris000 發表於 2017年4月17日 09:34 PM
*底下幾個參數改一下:
THR_MID=400Rate_Rll_P及I=0.1
Rate_Pit_P及I=0.1

感谢K大回复！还是忘记附PID参数表了，下次一定记得提供更多信息。

* 关于您建议的参数，回去我就照您的指示改

* BLHeli 的参数我还不是很明白，请大大再详细说明一下，焊接烧写和听电调声音设置会有不一样么？我现在有些困惑，接线可以设置的参数和听电调声音设置的参数好像不太一样（听音设置没有damping force）。而且现在最新版Rev14好像和您当时的贴图REV10.5版（http://www.rctw.net/forum.php?mo ... &fromuid=184400 ）不一样，好多参数都不见了（低压保护，油门反应）。我记得刷的是Multi的。今晚回去我再用焊接（点触）的方式烧写一遍再给您截图。

* 我的共振点好像真的很不幸在悬停的油门处，我先把飞控换成Pixhawk。请问换桨的话是需要换不同尺寸或者其他店的桨是吧。

* 目前我还是比较倾向自稳起飞，下次试试升空时油门变化快些。Loiter起飞我也试过，结果侧翻。用您建议的PID参数，回去我再试一下？目前，除了PID, 我还怀疑是水平校准的问题（四个起落架不一样高），今天来学校有工具，我再改造下。

* 等我这些天看完您的Pixhawk的帖子就上Pixhawk，近期不用APM实验了，摔机心疼，哈哈。

再次感谢K大的指导。

kris000

cobra0315 發表於 2017年4月18日 05:29 PM
感谢K大回复！还是忘记附PID参数表了，下次一定记得提供更多信息。

* 关于您建议的参数，回去我就照您的 ...

BLHELI可以參考 http://www.rctw.net/thread-380386-1-1.html 這篇.用遙控器去設置會因版本而異,具體要看調參軟件內的文件,內有表格.
例如:

BLHeliSuiteBeta16614901\Manuals\BLHeli manual SiLabs Rev14.x.pdf



有些槳好調,有些槳難調,而1555蜻蜓槳 算是很好調的,每個玩DIY的人都有,會先用這組槳來試.

cobra0315

kris000 發表於 2017年4月19日 01:18 AM
BLHELI可以參考 http://www.rctw.net/thread-380386-1-1.html 這篇.用遙控器去設置會因版本而異,具體要看 ...

感谢K大回复！

BLHeli那篇以前没看过，马上去爬文。


用遥控器设置我就是看的那个manual，今晚回去再确认一下电调刷入的版本。

我的轴距（610mm）和电机（T-Motor U4004 400kV）可能用不了15寸蜻蜓桨，我回去再量一下。等这组电机或者机架废掉以后一定先用1555蜻蜓桨调。

再次感谢您专业的回复。

cobra0315

cobra0315 發表於 2017年4月19日 02:40 AM
感谢K大回复！

BLHeli那篇以前没看过，马上去爬文。

加上云台重量飞行32分钟。向K大汇报战果，感谢Kris大大的指导，让我节省了超多时间和麻烦。分享出来，希望对其他人有用。
心得：
1. BLHeli用油门输出线调参简直太方便了，大家再也不用每次焊接接头或者用遥控器调参了。（小弟发现一个由经飞控同时调多个电调的方法：在传统APM/PIXHAWK 统一校准油门行程方式中，先油门最大上电，指示灯确认后断电再上电，这个时候应该就是遥控器油门输出多少，飞控就给电调输出多少。对于BLHeli来说，第二次上电油门最高，听到确认拉到最低，在下行四个音没结束的时候推到最高就应该直接进入4电调同时的遥控调参模式，不熟练者还请拆桨）

2. 3DR数传如果从APM转Pixhawk的话需要手动添加RTS 和CTS两个流量控制的线，直接用不会烧掉，但是会不行！

3. 图示的多合一开关个人以为创意很好（£8），集成了安全开关，buzzer，I2C拓展，LED（不亮）和USB接口。个人以为有能力的DIY一个也很好，比分开散落在各处看起来规整些。

4. 需要上云台的，在机器测试好之前可以像小弟如图所示代替。运动相机买来一般都会带夹在自行车车把上的那个工具，可以通过那个把防水壳夹在云台应在位置，加上电池配重模拟云台试机，PID调参等。万一摔机不会损坏云台。

5. 水平校准非常重要，否则很容易侧翻。另外在平地起飞也很重要，小弟就是因为在不平的草地上起飞以及自制起落架长短不一造成的水平校准问题多次侧翻。已将起落架调平。另外在不平的地方建议手持起飞（需要第二个人配合），自动降落。降落后等桨慢下来再上锁。否则机器以为要求转弯导致侧翻。

6. 附上空中定点示意。log太大不能上传，截图示意下。再次感谢K大，假如您发现有什么不妥的地方还请赐教。
https://www.youtube.com/watch?v=P8wo5HU56bo

acc Z

acc X & Y (IMU2 类似)

PM和电调输出那里（非电调自带BEC）双供电，PM用的和3DR的power module类似，电调输出那里用的独立BEC

6S电池最后降到19.5V，电压没很精密校准过，不过这个电压偏低，回来充电才3.24V，下次不能放这么多电了。不过可能用电比较柔和（全程纯GPS悬停），电池不涨不热，下次不会了。

多合一开关，样子还行

整体布局，走线很乱，需要思考怎么改进。自制电路板的话（电压电流测量，I2C拓展，安全开关，Buzzer，两个独立BEC全部放到一个电路板上，最好与减震版下层合并），干扰问题会严重么？
模拟云台配重，用于调PID，运动相机附带的材料，简单实用。

cobra0315

cobra0315 發表於 2017年4月23日 07:12 AM
加上云台重量飞行32分钟。向K大汇报战果，感谢Kris大大的指导，让我节省了超多时间和麻烦。分享出来，希 ...

感谢u3350829大大指教。
ESC电源线我是直接从电池取电，不经过配电盘，防止多几个焊点多一些错误点。油门线其实可以在碳管里面，但是我觉得打洞容易降低机臂强度，就暂时用绑带绑在了管子上。K大也提到过电子元件不能只隔热塑管贴在碳管上，所以我贴在了3D打印的绝缘腿上。（我用万用表测，我的碳管不导电，hobbyking买的，估计要不就是有保护漆，要不就是假碳管/混合碳管）

一堆线确实好难过。我已经准备买压制线的头了，重新改造这些过长的线。中心板一层确实强度可能欠佳，我确实有两层，回来再计划下怎么截短加上，或者直接买K大推荐的360猛禽

chanhey

K大大，如果想要长续航飞控改成用dji的飞控影响大么？