Nimbus 1800 垂直起降向量Y3 固定翼

dickou

kris000 發表於 2017年9月13日 01:10 AM
目前我的光環參數是這樣,鎖尾非常好(颱風前,大於5級風),供參考

Q_A_ANGLE_BOOST=0

謝謝K大,剛好我明天要再試,我就用這新的參數來試試看,比較了這參數和以前的只有4項不同
1.  Q_A_ANGLE_BOOST   1 -> 0
2.  Q_A_RAT_YAW_D      0 -> 0.008
3.  Q_A_RAT_YAW_FF     0.3 -> 0.003
4.  Q_M_THST_EXPO       0.65 -> 0

其實之前的參數 在 QSTABLIZE 下停得很穩 只有YAW時過頭, K大的動力 螺旋槳 組合非常好 很有效率 VTOL搞好 要搞轉換 這也是一個關卡

kris000

dickou 發表於 2017年9月15日 10:31 AM
謝謝K大,剛好我明天要再試,我就用這新的參數來試試看,比較了這參數和以前的只有4項不同
1.  Q_A_ANGLE_BOO ...

其實兩種都可以.
第一種是用FF(前饋)但不使用D(D=0),有比較好的操控體驗,但抗風性還是差了些(<4級風).
第二種是D(阻尼),可以在陣風中鎖的很緊,但操控體驗比較差,所以把EXP那些停用.
如果會調的話,也可以自己嘗試.


轉換FBW其實更容易啦! QLOITER停懸且油門桿置中->FBW模式.
會看到漸漸加速,這時候就已經是飛機了,就直接飛了.

dickou

kris000 發表於 2017年9月15日 09:35 PM
其實兩種都可以.
第一種是用FF(前饋)但不使用D(D=0),有比較好的操控體驗,但抗風性還是差了些(FBW模式.
會 ...

K大 如純飛沒飛控飛機 我沒問題, 我飛3A的, 也玩一陣子 arduplane/arducopter 但非vtol plane, 自v3.6 有vtol 變得有點複雜, 參數沒搞好就GG了, v3.8共有900多個參數.

這兩天用你的參數再試了一下,  yaw的情況有一點點改善, 我如打右方向舵 會過頭停不住,打左舵好一點,打左舵舵量要大要不然反應很慢, 我在想我是1號電機CW, 2,4號電機 CCW,  造成飛機有CW的傾向, 如我4號電機稍微右傾不知會不會改善, 我今天也有切FBWA,  但不穩定 買上又切回Qstablize, 我附上我的LOG 請K大幫我診斷一下, 我這兩天也試了 skywalker x5 tailsitter, vtol 沒問題 但一切fbwa 買上右轉摔下 不知是何原因, 我在整理DF log請K大看一下

log檔壓縮還太大無法傳 想辦法中

dickou

K大 ardupilot blog 有人介紹你youtube 光還影片 https://discuss.ardupilot.org/t/ ... w-vtol-maiden/21187
我本想在那上傳我的 log但 檔案還是太大(13分鐘而已) 傳不上去 你有email 嗎 我用email 傳

我的log檔可在我的雲端硬碟看到
https://drive.google.com/drive/f ... xbnDcVcwSEpKa05lSEk

kris000

dickou 發表於 2017年9月17日 09:43 PM
K大 ardupilot blog 有人介紹你youtube 光還影片 https://discuss.ardupilot.org/t/ ... w-vtol-maiden/211 ...

切到FBWA不穩?
可以這樣試...QLoiter油門中位懸停不動->切到FBWA
此時也不動,讓它自己慢慢加速,感覺空速夠快了就推油門+升舵飛飛機.
因為FBWA沒有定高,會不會低頭或抬頭取決於載機本身(重心或舵量).
目前DIY的人碰到最多的問題是升降舵行程不夠大.

kris000

dickou 發表於 2017年9月17日 09:43 PM
K大 ardupilot blog 有人介紹你youtube 光還影片 https://discuss.ardupilot.org/t/ ... w-vtol-maiden/211 ...

對VTOL有興趣可以加入這個QQ群.成員是以大陸為主,那邊DIY能力比較強,無人機廠技術人員也在內,對於底層程式懂的人也多.