Nimbus 1800 垂直起降向量Y3 固定翼

kris000

載機:光環(Nimbus 1800 FPV版本)
飛控:Pixhawk + ArduPlane V3.80 Beta5(改)
動力:X4112 485KV+1470固定翼用碳槳+好盈鉑金30A刷BLHELI 14.9
電池:SONY VTC6 18650 6S 15500mAh
遙控:433Mhz中繼模式+數傳
起飛重量:4Kg(包括電池&FPV設備)
飛行時間:2小時或150公里


https://www.youtube.com/watch?v=8zPgGrROr9k





接線方法:
Main out 1=副翼舵機
Main out 2=V尾舵機(右)
Main out 3=閒置
Main out 4=V尾舵機(左)
Main out 5=多軸馬達1(Y3)
Main out 6=多軸馬達2(Y3)
Main out 7=閒置
Main out 8=多軸馬達4(Y3)
AUX1=傾轉舵機(右)
AUX2=傾轉舵機(左)
AUX3=雲台Pitch控制
AUX4=相機快門觸發
AUX5=閒置
AUX6=閒置





關鍵參數:
Q_ENABLE=1  啟用VTOL
Q_FRAME_CLASS=7  機型為Y3
Q_FRAME_TYPE=1    機架種類(這個不重要,可隨便設置)
Q_GUIDED_MODE=1 可以用手機指點飛行(導引模式)

Q_ASSIST_ANGLE=60 當固定翼翻倒>60度,多軸會自動出現來救機.
Q_ASSIST_SPEED=11 當固定翼空速<11(米/秒,約時速40),多軸會自動輔助,以免失速.

Q_RTL_MODE=1 失控時,若離家很遠自動轉固定翼回家,到家上空自動變多軸降落.
Q_TILT_MASK=3 要當固定翼的馬達(1&2號馬達,二進位的00000011=3)
Q_TILT_MAX=60 最大傾轉60度(在這個角度等待空速>Q_ASSIST_SPEED)
Q_TILT_RATE_DN=30 往下傾轉的速度(30=1秒傾轉30度)
Q_TILT_RATE_UP=35 往上傾回的速度(35=1秒傾回35度)
Q_TILT_TYPE=2 向量推力啟用
Q_TILT_YAW_ANGLE=10 向量推力允許的前後角度(太大會砍機翼,請自行量測)
Q_TRAN_PIT_MAX=5 轉換為固定翼的過程允許Pitch傾斜幾度(5=最大可5度)

SERVO1_FUNCTION=4 (副翼舵機)
SERVO2_FUNCTION=80 (右V尾舵機)
SERVO4_FUNCTION=79 (左V尾舵機)
SERVO5_FUNCTION=33 (多軸Y3電機1)
SERVO6_FUNCTION=34 (多軸Y3電機2)
SERVO8_FUNCTION=36 (多軸Y3電機4,註:Y3沒有3號電機)
SERVO9_FUNCTION=76 (右傾轉舵機)
SERVO10_FUNCTION=75 (左傾轉舵機)
SERVO11_FUNCTION=7  (雲台Pitch)
SERVO12_FUNCTION=10 (相機快門觸發)
RC7_TRIM=104 遥控器开关CH7在中位时是Loiter模式,开關撥到高位是RTL.
RC8_TRIM=109 遥控器开关CH7開關撥到高位,拍一張相片.

詳細參數表(光環調參範例)在群文件內有,請自行下載.



收到貨


開箱


機翼要加個小BEC給向量舵機及副翼舵機,否則快拆只引出4條線不夠用


機翼組裝完成(正面)


機翼組裝完成(背面)

機翼組裝注意事項



Pixhawk勉強可裝下,Pixhawk2 Cube就裝不下了


把塑料磨掉一些再加個底板


Pixhawk勉強可以裝下


組裝完成1


組裝完成2


尾馬達(免尾舵)也很容易裝上


全機快拆就更方便了,組裝30秒.


準備升空


準備升空

懸停PWM輸出



空速14(米/秒)平均電流


空速19(米/秒)平均電流


多軸模式懸停電流

朱彥霖

dickou

apple921509

想請問一下K大，Q_RTL_MODE 是怎麼判定離家距離來決定要多軸還固定翼呢?如過是在近近的10~20公尺應該也是會用多軸回家吧?

kris000

apple921509 發表於 2017年6月9日 01:40 PM
想請問一下K大，Q_RTL_MODE 是怎麼判定離家距離來決定要多軸還固定翼呢?如過是在近近的10~20公尺應該也是會 ...

Q_RTL_MODE=1(混合式RTL)
是用RTL_RADIUS(如果沒設則為WP_LOITER_RAD)判斷離家距離.


一開始會先朝向ALT_HOLD_RTL高度向HOME飛,當靠近RTL_RADIUS(如果沒設則為WP_LOITER_RAD)會轉為多軸往Q_RTL_ALT高度下滑,到達Q_RTL_ALT高度則變成LAND(降落模式).




所以設置要合理,如果很近就不要任意切RTL,否則會先爬高再往下降,要是Q_VXY_I,Q_VXY_P,Q_PXY_P又是預設值沒調降,那轉頭動作會很激烈.

EF2000