台灣遙控模型 RCTW

網路掃黃專線
基隆市警察局
偵查隊 02-24222637
 找回密碼
 申請
產品發表 包羅萬象 模型拍賣 綜合討論 直昇機 飛機 同協會 回首頁

 

查看: 4703|回復: 12

Cleanflight 基本設定篇

[複製鏈接]
發表於 2017年1月28日 11:34 PM | 顯示全部樓層 |閱讀模式
本帖最後由 lliu0130 於 2017年1月28日 11:57 PM 編輯

本文主要以能完成基本飛行所需基本功能設定為前提,並不會完整說明Cleanflight所有功能。而本文相對使用的飛控系統為 SPRacing F3 ACRO為例子。相關設定值,感謝 Alex 大大,賢哥大大及傑哥大大不吝分享他們的寶貴經驗,小弟也是入門新手,很多功能也尚未研究透徹,只是把第一次組裝設定過程中用到的設定整理而己,而各設定畫面可以點進去,有較高解析度可查看。

阿Q機身組裝可參考小弟另一拙作,
http://www.rctw.net/thread-410136-1-1.html

Clean Flight 電腦端設定軟體安裝

Cleanflight 電腦端設定軟體是在Google Chrome 的線上應用程式商店裡。所以執行Chrome後,在線上應用程式左方方的搜尋功能中輸入 Cleanflight 即可找到,並安裝。



連接電腦方式及F3 更新 Cleanflight 飛控韌體

將F3用USB連接至電腦,不用送主電力電線。用USB埠的電力應就可啟動F3飛控系統。這時進入Cleanflight 在 Chrome 中的應用程式,並選擇左方功能表的 Firmware Flasher,準備進行韌體更新。

0. 右上角 Connect 不要按
1. 選擇合宜相對你使用飛控系統的韌體
2. Full Chip Erase
3. Manual Baud Rate : 25600
4.按下 Load firmware (online)
5.按下Flash Firmware 這時系統會進行更新,更新完後會顯示下方訊息表示更新成功。



更新完後,可以按下右上方的"Connect"按鈕即可進入設定畫面。

Setup 選單

連接電腦後進入Cleanflight 選單後第一個功能選單為"Setup"。在這裡有二個主要功能,

1. Calibrate Accelerometer:
加速計校正,這主要影響姿態模式時的穩定度。設定時要先把阿Q平放後再按下校正功能。

2. Reset Settings:
重置Clean Flight設定回到初始設定值

3. Backup / Restore:
設定值備份及回存至飛控晶片,不過此功能在 Cleanflight 14.1 時已被取消。



Ports 選單

在此文主要以單線式接收(JR XBUS) 為設定例子。因為單線式接收如 JR XBUS 或 FUTABA S-BUS 是接到 IO_2 的 GND/VCC/CH3,也就是第1,2,3支接腳。而相對在CleanFlight上是在Port選單中的UART3。

所以在UART3選用上,要選擇啟用 Serial RX功能。而UART1 目前跟跟USB功能共用中,功能預設為MSP不可取消,不然USB會失去功能。而如有OSD,在F3上對應過來的接頭可以使用UART2接頭。



Configuration 選單

接下來在Configuration選單裡要設定機體的基本組態。

1. Mixer:
選擇機體的混控模式, 而針對穿越機而言是選擇 Quad X.

2. Board and Sensor Alignment:
在這裡是設定使用飛控的感測方向, 如下圖所示, 照片右方為機首。而F3 ACRO 在機體上為了USB連接採順時針轉了90度。所以方向設定為Yaw軸順時針轉90度。



ESC/Motor Features
在這裡設定電變/電調跟馬達相關的設定.

MOTOR_STOP
啟用時,當馬達解鎖時是停止轉動。建議這項功能不要啟動,也就是馬達解鎖時,會怠速轉動。

ONESHOT125
如果你使用的電變/電調有支援OneShot125,這項功能可以啟用。這樣會用更快速的方式觸發推動馬達的訊號,轉速反應更快。

Disarm motors regardless of throttle value
馬達鎖定啟用時, 不管油門值多少, 一律鎖定.以下各項油門設定,建議的設定值.

Minimum Throttle : 1020
Middle Throttle [RC inputs centers value] : 1500
Maximum Throttle : 2000
Minimum Command : 1000



Receiver Mode
此文使用的接收是JR XBUS 612BX,所以在這裡要先選擇使用的接收是 "RX_SERIAL"。

Serial Receiver Provider
在這裡選相對的接收廠牌為 "SRXL(XBUS_MODE_B)

Battery Voltage
Battery Voltage 是用來監控F3飛控上VBat輸入的電壓,主要用來監控主電源電壓。所以要從分電板的主電力端子或VCC端子把電壓傳送至F3的VBat。而電壓監控的建議值可按畫面上建議值設定或再根據你的飛行習慣再微調。



Others Features
在這裡要啟用有用到的功能,而如畫面上所示。

SERVO_TILT:
主要對應到F3 Output 端口的第七跟第八端口,原本設計是用來控制攝影用的雲台。而在此把它用來控制Matek 分電板上尋機功能,燈號開關的控制。

LED STRIP:
機體上如有用到WS2812可程式化LED,此項功能就要啟用。

BLACKBOX
飛行紀錄黑盒子,F3 ACRO 飛控系統上內建有 8MB的RAM,可用來紀錄飛行狀態各項參數,以供調校參考。



CLI選單

如果你是用JR XBUS 接收,除了要使用Mode B之外,進到 Receiver 選單會發現遙控器各通道對應過來會有錯誤。所以要先用 CLI 選單的Map 指令重新對應通道。指令就按照畫面上寫的,

map AER2T134
save

"Save" 指令輸入完按Enter時,這時 F3 會重新開機。
註:一開始的設定備份功能不會備份到CLI指令,所以XBUS在設定回存後要再重新到CLI選單執行 map AER2T134 。設定好後進接收選單設定時通道對應才會正常。



Receiver 選單

在接收選單中,要設定通道對應方式及飛行的滾轉率及EXPO 。

Channel Map
如果是XBUS,在之前已在CLI選單下重新對應通道後,可以在這裡選用對應方式為AER2T134。接下來要調整遙控器的Subtrim讓各通道中立點訊號在1500;再來如有通道方向不對的再調整反轉直到方向一致;最後調整 End point 直到左右邊界分別為1000和2000。

Throttle MID:
0.5 , 油門曲線中立點。0.5 為保持斜直線,建議再用控油門曲線控制。

Throttle EXPO:
0.00,油門EXPO也設為0.

RC Deadband:
0,ELEV/AILE 死區設定,這部分視遙控器的狀態來調整死區大小。

Yaw Deadband:
0, RUDD 死區設定,這部分視遙控器的狀態來調整死區大小。

RC Rate:
1.1 ,ELEV/AILE滾轉率。

RC EXPO:
這是減緩 AILE/ELEV輸出,數字愈大反應愈頓。
0.65 : 適合目視飛行且具有直昇機飛行基本功。
0.85 : 適合首次FPV入門者。

RC Yaw EXPO:
0 : 尾舵建議EXPO為 0 。

註:遙控器的 DR維持 100,EXPO均為0。



Modes 選單

模式選單是用來設定啟用 Cleanflight 飛控各項功能時,對應的遙控器通道及啟用時的遙控器該通道的訊號範圍。在設定前,要先確認功能對應的是在Receiver選單(接收選單)中那一通道,而該通道是對應到遙控器那中通道後再進行設定。而啟用訊號圍則視你遙控器開關位置,以及你要怎控制才就手來決定。

ARM

馬達鎖定/解鎖功能: 用來控制馬達鎖定或啟動。當馬達啟動時,也同時參考 Configuration裡的 Motor_Stop 是否有啟用? 如啟用則馬達不會轉,如有啟用則馬達會怠速運轉。

HORIZON

自平自穩功能: 啟用時機體會啟用自穩功能。




BEEPER

尋機功能: 啟用時蜂嗚器會發出聲響,協助尋機。



AIR Mode

啟用時可進行特技飛行,如滾轉。而在此模式下,油門收到式時,馬達不會停轉,PID仍可穩定控制機體。



FailSafe 選單

當 Cleanflight 收不到遙控器的訊號時,會啟動 FailSafe救機程序。下圖的設定是,

Channel Fallback Setting
這部分要參考遙控器在 Mode選單中相對功能作用的訊號範圍來設定。

Horizon (自平) 模式: 啟用
ARM (馬達解鎖) : Hold
Beeper (蜂嗚器) : 啟用

Stage 2- Settings

Failsafe Stage 2 : 啟用

Guard time for stage 2 activation after signal lose [1=0.1 sec] : 20, 也就是2秒後啟用 Fail Safe. 單位是 0.1秒, 所以0.1 x 20 =2 秒。

Failsafe Throttle low delay [1=0.1 sec] : 30 , 3秒後油門降至Failsafe降落油門.

Throttle used while landing: 1300, 用此油門來進行Failsafe模式下準備降落的油門。

Delay for turning off Motors during Failsafe [1=0.1 sec]: 50, 進入Failsafe程序後5秒後關馬達。



PID Tuning 選單此部分PID調整是以Configuration選單裡的 Flight Controller Loop Time 為 3500 為基礎下進行調整。如要再調整則,PID 都是三個軸分開調的, 所以測試的時候都要三個軸分別測試
前進飛,看會不會抖, 不會抖就可以把 P 調高,會抖就降 P
動作停止會回彈就要加大 D
鎖不到位會晃要加大 I



Motors 選單

BLHeli 油門校正.

F3飛控先只接USB連接電腦後,先跟控的行程先校正,然後 Configuration裡的最低油門 設為1000,最高 2000。然後在 motor 頁面中,先把右下角提示要進行馬達測試時的警告提示再確認後,推下方中間的 Master 油門到 100% 之後再送大電,電變會唱歌,唱完油門收到底即完成校正。




 

點評

給星星: 5.0
給星星: 5
讚  發表於 2017年4月10日 03:47 AM
給星星: 5
  發表於 2017年2月2日 02:36 AM
給星星: 5
  發表於 2017年1月30日 08:20 PM
給星星: 5
  發表於 2017年1月29日 10:54 PM

評分

參與人數 4積分 +17 收起 理由
Xangker + 2 給您按個讚!
a8000 + 5 讚+1
rex + 5 謝謝您的分享!
桜吹雪 + 5 給您按個讚!

查看全部評分

發表於 2017年2月6日 09:25 AM | 顯示全部樓層
感謝分享~

 

發表於 2017年2月18日 03:12 PM 來自手機 | 顯示全部樓層
很詳細,感謝分享!

 

發表於 2017年3月9日 12:21 AM | 顯示全部樓層
請教一下Liu 大,您的RC Rate 1.10、RC EXPO 0.65 值,是怎樣決定出來的?
我有架金剛90GT,內建是1.0和0.0,差異不小啊!

 

點評

重點在 Configuration 裡的 Flight Controller Loop Time 是多少而定, 這RC Rate是在13.1版中,這個Loop Time 在3500裡調出來的, 如果不是這值就要重調手感。而FPV一開始甚至建議到0.8  詳情 回復 發表於 2017年3月9日 12:31 AM
 樓主| 發表於 2017年3月9日 12:31 AM | 顯示全部樓層
本帖最後由 lliu0130 於 2017年3月9日 12:37 AM 編輯
用名戶 發表於 2017年3月9日 12:21 AM
請教一下Liu 大,您的RC Rate 1.10、RC EXPO 0.65 值,是怎樣決定出來的?
我有架金剛90GT,內建是1.0和0.0 ...

其實就是個人手感問題,RC 1.1 的滾轉率比1.0快,所以EXP我用 0.65
這是目視飛行,如開始練FVP,要穩定,EXP可加到0.8
我用較快的滾轉率,帶EXP,這樣中心點的動作精準度較準,但瞬間大動作又可快速反應。

 

點評

瞭解瞭解~感謝您釋疑! 確實是要以個人手感為主,別人的設定很難說人人適合,沒錯。 不過經由您說明,有更瞭解這兩個設定的影響,加上機體性能不同,屆時時飛時來調整看看! 我目前手上兩架不同尺寸都是原廠完成機  詳情 回復 發表於 2017年3月9日 12:29 PM
發表於 2017年3月9日 12:29 PM | 顯示全部樓層
本帖最後由 用名戶 於 2017年3月9日 12:30 PM 編輯
lliu0130 發表於 2017年3月9日 12:31 AM
其實就是個人手感問題,RC 1.1 的滾轉率比1.0快,所以EXP我用 0.65
這是目視飛行,如開始練FVP,要穩定,EX ...

瞭解瞭解~感謝您釋疑!

確實是要以個人手感為主,別人的設定很難說人人適合,沒錯。
不過經由您說明,有更瞭解這兩個設定的影響,加上機體性能不同,屆時實際飛行來調整看看!
我目前手上兩架不同尺寸都是原廠完成機,似乎到手時這些設定就做好了,兩架的設定值也有一些差異,將來有可能還要自己買新的F3控制器來自組機,不知道是不是所有數據就必須自己輸入?



另外,再請教一個問題:

F3使用CF、BF軟體設定時,可以有一些飛行模式可以選擇,例如Angle、Horizon、AirMode等常被飛友提到設定的模式,以上面RC RATE、RC EXPO為例,是不是這些飛行模式就共用這設定值?

可能我還沒有很熟悉細節設定方法,沒發現這些飛行模式各自要怎樣調整設定值?
還在摸索中...........



 

點評

將來有可能還要自己買新的F3控制器來自組機,不知道是不是所有數據就必須自己輸入? [大川] 是的, 數據要自己調整. F3使用CF、BF軟體設定時,可以有一些飛行模式可以選擇,例如Angle、Horizon、AirMode等常被飛友  詳情 回復 發表於 2017年3月9日 12:37 PM
 樓主| 發表於 2017年3月9日 12:37 PM | 顯示全部樓層
本帖最後由 lliu0130 於 2017年3月9日 12:41 PM 編輯
用名戶 發表於 2017年3月9日 12:29 PM
瞭解瞭解~感謝您釋疑!

確實是要以個人手感為主,別人的設定很難說人人適合,沒錯。

將來有可能還要自己買新的F3控制器來自組機,不知道是不是所有數據就必須自己輸入?

[大川] 是的, 數據要自己調整. 所以對入門的人有難度,我入門時也是靠很多飛友幫忙, 這些數據也是飛友提供我再匯整的.


F3使用CF、BF軟體設定時,可以有一些飛行模式可以選擇,例如Angle、Horizon、AirMode等常被飛友提到設定的模式,以上面RC RATE、RC EXPO為例,是不是這些飛行模式就共用這設定值?

[大川] 是的, 共用

 

點評

感謝~以後應該會有一段時間得帶電腦去飛場了!  詳情 回復 發表於 2017年3月9日 04:51 PM
發表於 2017年3月9日 04:51 PM | 顯示全部樓層
lliu0130 發表於 2017年3月9日 12:37 PM
將來有可能還要自己買新的F3控制器來自組機,不知道是不是所有數據就必須自己輸入?

[大川] 是的, 數據要 ...

感謝~以後應該會有一段時間得帶電腦去飛場了!

 

發表於 2017年4月30日 07:10 PM | 顯示全部樓層
請問
解鎖時機子會往任意方向暴衝
拉一點油門再降低就正常 Arco 和Horizon都會
飛行則完全正常
CF2.02
原本用1.9.0無問題
因為新的configurator不能用才更新...

 

您需要登錄後才可以回帖 登錄 | 申請

本版積分規則

世界各國訪RCTW統計

 

RCTW聲明
討論區是以即時上載留言的方式運作,本站對所有留言的真實性、完整性及立場等,不負任何法律責任。而一切留言之言論只代表留言者個人意見,並非本網站之立場,如有違法的情事發生,發文者須要負完全刑事責。任用戶不應該太信賴其內容,發文者隨時都會修改其內容,應自行判斷內容之真實性。尤其是拍賣區裡的買賣文章。由於討論區是受到「即時留言」運作方式所規限,故不能完全監察所有即時留言,若發現有留言出現問題,請聯絡我們。本站有權刪除任何留言及拒絕任何人士留言,同時亦有不刪除留言的權利。切勿撰寫政治性議題、粗言穢語、雙關語、誹謗、渲染色情暴力或人身攻擊的言論,如被站方認定撰寫政治性議題,馬上刪除會員帳號。請支持正廠正版,嚴禁討論仿冒品,敬請自律!站方處理站務, 有站方機制,請勿指揮干涉!

手機版|台灣遙控模型 RCTW

GMT+8, 2017年11月19日 05:24 AM

Powered by Discuz! X3.2

© 2001-2013 Comsenz Inc.

快速回復 返回頂部 返回列表