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樓主: barryhuang621

APM 2.6 PID 調整

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發表於 2014年5月11日 09:49 PM | 顯示全部樓層
barryhuang621 發表於 2014年5月11日 02:33 AM
請問K大那以您的經驗是先固定Stabilize P 不動針對Rate P去做調整還是反過來哩?
...

所有模式都依賴Rate P,所以Rate P是第一個被決定(固定)的.

APM/PX4/PIX的PID看起來一大堆,剛接觸的人看了簡直傻眼...
其實扣除"假PID"(例如高度/速度/航點/..這些很直觀的),再把剩下的PID除以3(因為每個PID有三個軸向,ROLL/PITCH/YAW調法一模一樣),再扣掉幾乎不會去動到的,最後只會剩下4個而已,再加上有自動調參(Auto Tune)輔助,要把機子調好是不難的.

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uki
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  發表於 2014年12月8日 04:55 PM
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  發表於 2014年12月4日 01:42 PM
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PID除以3......K大~您一定是大內高人!! 讚~  發表於 2014年10月26日 08:40 PM
Rate_P是第一個被固定的,所以大大的意思是說您是先讓Stabilize_P 固定在4.5的前提下去開始條Rate_P嗎?  詳情 回復 發表於 2014年5月12日 09:57 AM
 樓主| 發表於 2014年5月12日 09:57 AM | 顯示全部樓層
本帖最後由 barryhuang621 於 2014年5月12日 10:17 AM 編輯
kris000 發表於 2014年5月11日 09:49 PM
所有模式都依賴Rate P,所以Rate P是第一個被決定(固定)的.

APM/PX4/PIX的PID看起來一大堆,剛接觸的人看 ...

Rate_P是第一個被固定的,所以大大的意思是說您是先讓Stabilize_P 固定在4.5的前提下去開始調Rate_P嗎?

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是呀! 把Rate_P調到不會超調(振盪)就別動它了. 但我們習慣PID是往上調而不是往下降,因APM的預設值太高了(3DR某台機子用的),所以我們要先把預設值拉低,如果不拉低可能全部在振盪,調的人根本搞不清楚究竟那個是那個...  詳情 回復 發表於 2014年5月13日 12:05 AM
發表於 2014年5月13日 12:05 AM | 顯示全部樓層
barryhuang621 發表於 2014年5月12日 09:57 AM
Rate_P是第一個被固定的,所以大大的意思是說您是先讓Stabilize_P 固定在4.5的前提下去開始調Rate_P嗎?
...

是呀! 把Rate_P調到不會超調(振盪)就別動它了.
但我們習慣PID是往上調而不是往下降,因APM的預設值太高了(3DR某台機子用的),所以我們要先把預設值拉低,如果不拉低可能全部在振盪,調的人根本搞不清楚究竟那個是那個....這是技巧.


常有人搬調不好的機子請我幫他調,我是採用比較快速的方法,過程我都背起來了...固定的...
1.進Terminal下Erase命令將Setup及Logs清空,並重刷最新固件(正式版的).
2.Compass/Accel/Radio校準.
3.設定Flight Modes,如果開關沒有特別的習慣,則按照我的(左手控機,右手控雲台或Mouse)
4.把底下4個預設PID拉低,其它不要動它.
   Stabilize P(Roll/Pitch/Yaw)都3.2
   Rate P(Roll/Pitch)都0.085
   Throttle Accel P=0.6
   Throttle Rate P=3~4(盤式馬達3,一般馬達4)
5.檢查一下打舵及修正若沒問題就升空,升空後試一下模式就切到Alt Hold+Auto Tune執行自動調參.
6.Auto Tune完成時立即升空,並記下那個軸向修的不夠完美(要一次命中,需要一點經驗,調多了就習慣了),降落後微調一下PID並做電壓校準/Rssi Pin/THR_MID/WP_SPEED/...一次設定好來,再幫他把MinimOSD位置搬一搬.


這樣就搞定了,我比較怕碰上電池飛不了10分鐘的機子,因為我所有過程都在一次升空10分鐘內搞定,時間太短的碰上風又大Auto Tune做不完.

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uki
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  發表於 2014年12月8日 04:55 PM
請問大大這個方法用於起飛即反的機子有沒有效呢? 我的機子就是這樣!我連AUTO TURN 機會都沒有!  詳情 回復 發表於 2014年10月23日 05:39 PM
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  發表於 2014年9月18日 12:02 PM
請問K大, 您提及 Rate P(Roll/Pitch)都0.085 在Rate P(Roll/Pitch)裡面各有四個欄位,P,I,D跟Imax, 您是指把Rate P(Roll/Pitch)裡的P,I,D都調0.085嗎,Imax不動它. 還是說只動這裡面的P為0.085 thx.  詳情 回復 發表於 2014年8月5日 10:20 AM
本來在考慮照kris大的步驟跑一次autotune,以改善效率,飛久一點。可是在arducopter網頁上看到一段警告,說autotune在simonk電變、大出力的盤式馬達(我們的四軸恰好兩項都符合)這種配置,和電變之間的同步有問題,  詳情 回復 發表於 2014年6月6日 08:04 PM
 樓主| 發表於 2014年5月17日 12:16 AM | 顯示全部樓層
kris000 發表於 2014年5月13日 12:05 AM
是呀! 把Rate_P調到不會超調(振盪)就別動它了.
但我們習慣PID是往上調而不是往下降,因APM的預設值太高了( ...

感謝K大....
發表於 2014年5月30日 08:30 PM | 顯示全部樓層
Stabilize_P 和 Rate_P 按您的调低到3.5 0.85后lofit和land模式跟本没法用了十分不稳,Rate_P低了如果0.85,Stabilize_P是不是要调高呀

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調成這樣只是為了升空不會因為超調而翻機,並不是拿來正常飛行用的! 接下來就做AutoTune執行自動調參,飛控會把那幾個值拉高,最後再自己微調一下就完美了. 如果不做AutoTune就自己慢慢加上去囉!  詳情 回復 發表於 2014年5月30日 10:33 PM
發表於 2014年5月30日 10:33 PM | 顯示全部樓層
zhaoarthur 發表於 2014年5月30日 08:30 PM
Stabilize_P 和 Rate_P 按您的调低到3.5 0.85后lofit和land模式跟本没法用了十分不稳,Rate_P低了如果0.85 ...

調成這樣只是為了升空不會因為超調而翻機,並不是拿來正常飛行用的!

接下來就做AutoTune執行自動調參,飛控會把那幾個值拉高,最後再自己微調一下就完美了.
如果不做AutoTune就自己慢慢加上去囉!
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