本帖最後由 nan868 於 2014年3月31日 01:04 AM 編輯
kris000 發表於 2014年3月29日 11:49 PM 
大大可否試試把外接羅盤拆下,看看是外接羅盤還是3.2版本讓情況好轉?
我的PX4不管用什麼版本都沒大大說的 ...
K大,以下是整個處理PX4羅盤干擾的過程,提供參考
0.以前在APM2.5或2.6,,研判及消除"羅盤是否受到馬達干擾",我的方法是
地面:相鄰漿對調,漿面反裝,飛機腳架用膠帶貼固在地面,使方位不動,解鎖,油門逐漸往上推,看MP中的羅盤指針是否轉動,若是油門推的愈高,而羅盤轉動角度愈大,這就是受到干擾(有時偏差大於30度),這時我就執行Compassmot指令,再回頭,重推油門看看,一般在做過Compassmot後,羅盤已可穩穩的不受太大干擾在1度左右範圍偏移,這是可被接受的,飛行中可以很穩定的.
空中:若羅盤受馬逹干擾,懸停不控制它時,會明顯的開始繞圈圈,干擾愈大繞圈範圍愈大繞速愈快,這時可回到地面去做上述的Compassmot動作,若順利的話此現象可被消除.
餘症:服用了Compassmot後,雖然可消解羅盤受馬逹干擾情況,但是[鎖頭飛行]就不太能正確動作了,尤其是原本就干擾很大時,這估計是APM演算法中並未將其納入設計.
1.使用PX4於四軸時,一開始我是將它裝在H型折疊機身的"碳纖維板"裏,羅盤是內建在PX4中,Firmware是直接在MP中下載最新的V3.12
但在[自穩、定高、懸停]模式時,皆會發生間歇性的"抽噎(在某一軸)"造成大幅度的劇烈擺動,像要翻倒但又自動修回,並且在Yaw方向上也會間歇性的逆時針轉動一個角度,持續的間歇性發生,當時倒未看到它發生繞圈圈的刷鍋現象,因此以為是PPM編碼問題,或是羅盤受到脈沖波干擾.
2.於是此四軸先換裝了一種獨立外接給APM2.6專用的HMC5883L羅盤,但是MP中的羅盤指針動作不正確.
3.接著此四軸又換裝了一種給APM2.6專用的"GPS+羅盤",在MP中的羅盤指針轉動是正確了,但在空中仍會發生在[自穩、定高、懸停]模式時的間歇性"抽噎"和"逆轉".
4.想說可能是羅盤受馬達干擾所致,於是去做Compassmot,但是因V3.12版本的公開Bug,造成COMPASS_MOT_X/Y/Z呈現NaN錯誤值而做罷.並且發現不管是用內建或外接羅盤時,當機身放置於不同位置時,雖然機頭方向一致,且已儘量避開金屬或導磁物質,但在MP中的羅盤指針方位隨著不同位置卻差異很大.這時已意會到一定是內建羅盤受到裝於碳纖維板內(會導電)的影響,或是外接羅盤高度不夠仍受機身干擾.
5.同期發生另外一台六軸的PX4在用了給APM2.6用的[GPS+羅盤]時,MP中的羅盤指針動作不正確.這時也隱約感覺是PX4對外接羅盤另有獨特要求.於是在淘寶買了一只3DR官網特別指定的,可給PX4專用的[GPS+羅盤]...很貴,且貨在路途中.
6.接著四軸用了給APM2.6專用的[GPS+外接羅盤],在K大指引下,Firmware更新至V3.2-dev版本,這時在[自穩、定高、懸停]模式時的間歇性"逆轉"現象已不再發生,而"抽噎"變得很小力且很少發生,這時我認為舊版本的Firmware有Bug,新版Firmware已有改善,將來應會更好.唯一剩下的問題是:在[懸停]模式下仍會繞著小圈圈.
7.最後是此四軸在d大指引下,採用了HMC5983高精度外接羅盤,並將它遠遠的架高為25cm,[懸停]模式下已經不會繞著小圈圈,其它飛很模式很順利且正常,而在3.12-drv版本下的Compassmot,因四軸未再發生繞圈現象,而尚未去測試它.
8.目前此四軸唯一餘留的小瑕疵是,約在四十分鐘內會發生較輕微的5次"抽噎"現象,我是暫時可以接受它,等待更新版本的Firmware,是否可修正的更好...
9.昨日八軸於"自動調參"後炸機,小高度的掉機,鋁合金機身變形了,電裝倒是OK,也是裝PX4,看來PX4尚有很多問題...
K大詢問的"可否試試把外接羅盤拆下,看看是外接羅盤還是3.2版本讓情況好轉?"
在上述6下(四軸外接羅盤/六軸八軸內建羅盤),所發生的"抽噎"及"逆轉"現象,應可評估其是Firmware版本所造成,3.12-drv已有改善
在上述7下,所發生的"繞圈"現象,應可評估為是羅盤受機體導磁材料或馬達干擾所致,將它架高遠離後,已有改善.
在上述2/5/7下,所外接的羅盤造成指針動作不正確,應可評估為舊式較低規格的外接羅盤不適用於PX4上,用了高規格的HMC5983後已有改善.
以上感謝K大及D大的指引,後續若在RELAY的應用上尚有問題,請多指導.
DJI那組1552折疊槳,我也很有興趣,會去買來試看看.從圖看,要固定於馬達上的改裝座那裏買? |
樓主: kris000
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樓主
發表於 2014年3月30日 01:40 PM
