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610mm四轴制作过程分享

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發表於 2017年4月16日 08:25 AM | 顯示全部樓層 |閱讀模式
本帖最後由 cobra0315 於 2017年4月16日 08:25 AM 編輯

首先感谢K大的帖子以及知识分享,我才可一步一步按照教程装配自己的飞机。现在把制作过程分享出来,希望可以给其他人以借鉴以及少走弯路,也希望大家可以帮我指出目前存在的不足。

配置单:
APM 2.8 飞控+M8N GPS+数传+OSD (由于买的时候没经验,没有在很’靠谱‘的卖家那里买,品质只能靠人品,目前没出现问题,不过马上换Pixhawk 3dr原厂飞控)
T-motor 4004 400kV (败笔,后文详述)
好盈铂金30A电调(推荐)
格式6S 10Ah电池(放电曲线待测,续航时间32分钟,4.2V飞到3.6V)
减震座集成分电板(会当作Pixhawk其中一路供电,目前通过PM给APM供电,还行)
800mm,15mm*15mm 碳方管3根
14寸仿制碳桨(hobbyking上10镑1对买的,买来平衡已经很不错了)
Futaba T10J 遥控,目前当8通道在用,没研究SBUS,相信K大教程里肯定有,需要了再找。
hobbywing 5V/6V 3A UBEC
Flysky 5V 3A UBEC
Tarrot 3轴云台

不含云台目前总重2.3kg。

待装:
TS832 5.8G 600mw图传
大橘子433MHz 数传+中继 (或者自己找网上教程洗板子制作更可靠OpenLRS硬件)

--------------------------------------------------------------------------------------------------制作开始:
1. 四轴机架制作,完全按照K大教程开电机孔。碳杆用610mm整根,中间各掏一半以十字插入。下面一层碳板买的现成repture机架,上面无碳板,用减震板底座固定。起落架是3D打印,插入15mm碳杆中。
  1.1 自以为是的设计亮点为整个碳架固定只使用四颗螺钉,螺母,有利于减重。整根碳管保证强度。幸运的是减震底座和repture现成机架有四个螺丝孔重合,只需在对应位置为机壁碳杆打孔即可。最开始使用空心铁筷作为起落架,但3D打印接口强度欠缺,未试飞就已换掉,避免起落架折导致电机受损。碳杆末端长度要略微留长,这样安装过程中竖起来时候不必电机着地。
  1.2 不足:虽然加工精度很高,但是难免有螺丝孔对不上的地方。解决方法是保持螺钉垂直,然后用些力拧,起到钻头作用。目前看来固定很稳,无任何晃动。打孔过程中电机底下的轴孔屡次三番不够大,幸好没强行拧入,別坏电机轴卡子。建议越大越好,最后我可能用的10mm钻头。绑带有长短之分,开始买的都太短,导致不能用,需要重新买。

2. 电机选购:电机T-motor 4004 400kV,减价时购入,测试数据最大使用14寸桨,效率低于300kV配15寸桨。败笔!原因如下:
2.1 好盈30A PRO 电调刷BLHeli进角调到MediumHigh才可起飞,折腾了很久。
2.2 发现K大帖子里面说过,电机规格比品牌更重要,品牌差异可能5%,规格不适效率就差远了。不应迷信T-motor电机,而是应该上更大规格电机以提高力效。目前2.3kg (未挂数传,云台), 50% 左右起飞,没有做到轻载。我的理解应该30%左右油门就该升空以达到长航时目标。耗电待测。
3. 电调:Hobbywing 30A OPTO,只用过这一种,没有优劣比较发言权。用起来十分顺手,小飞机上4个,大飞机上4个,应该短期内够用。曾经正负极反接过超过5秒,没烧,没啥糊味。后来想想是因为接在FUEL供电电源上。网上很多反接在LIPO上的都是瞬间电池报废。再次提醒大家接之前一定确定好正反,最好能用万用表测完再接。切忌心急。按捺住自己内心的兴奋与欣喜,不然接下来会有无尽的担忧3.1 电调刷BLHeli,又是按照K大的教程一步一步来,看好了,看透了,保证能刷好。触点我焊功不到位,很难焊上。另外要焊也要找软的线来焊,我用硬线焊了,然后碰掉了,把焊点都碰掉了。解决办法就是用万用表在完好电调上找等效于焊盘的点。
3.2 触点发可能有人觉得容易烧。首先需要两人配合,其次个人感觉只有flash的时候手抖了才会烧,其他时候没事(至少我的没烧),仅供参考。刷好BLHeli以后就用听声音的设置就好了。(我这里有个问题,BLHeli 最新版Rev 14 设置和K大的截图我感觉不一样,搞不懂,遥控器辩音那个一样,没问题)
3.3 PWM Frequency 一定要设置为LOW,保持默认的话电调会热到不行。K大说一般人默认设置就行,这个对于好盈铂金与T-motor 4004 搭配的时候不行。我不知道去哪里查,有汇总的网站的话希望有人能把这个汇报下~
3.4 一个小细节,好盈30A电调刷BLHeli与不刷电机转向是相反的,为避免电调与电机接点重焊,需要BLHeli设置里面电机反向一下。
3.5 另一个小细节,R3008SB接收机各通道输出其实是有延迟的,比如用5-8通道同时听声音设置电调,同样的通道输出,会有延迟。另外上电的时候是5-8通道先输出,然后是1-4通道。猜测是先确保准备工作就绪(飞行模式,舵机等归位)。然后才输出1-4通道的控制值。
3.6 电调听声音设置时K大要求拆桨,我因为桨上了螺丝胶,擅自大胆偷懒了下。感觉确实会有危险,实在要尝试的,首先确保螺旋桨转不会被打到,其次离飞机远一些。一次校准一个,这样即使无意触发高速旋转,也不会造成伤害。最后,还是推荐拆桨搞。
3.7 最终电调BLHeli设置(非默认值的):start up power set to 0.5V (功能5, 子菜单9); commutation timing set to MediumHigh(功能6,子菜单4),PWM Frequency set to Low (功能7, 子菜单2), rotation direction (电机转向设置为反向,对大家来说可选)。此设置只适用于Hobbywing+T-motor 4004 400kV。电机低速(<40%油门)时还是感觉会有换向问题,感觉电机预热一段时间会好一点点。以后有机会录制一段电机转速/声音与油门位置的视频请各位大大看一下这样是否可以。(如果不行就只有再度提高进角,换小桨,换电机这几条路了)

试飞32分钟,PID就按K大提供的初始值,还需要进一步调整。现在飞机飞的非常不稳,开GPS也是转圈,虽然知道这样不好,但是请原谅我内心的小兴奋,想测试下初始滞空时间。再感受调PID之后能改进多少。给大家建议的话,还是按照K大写的10步调机说明来调。


附件图片:
20170413_214851.jpg
下视图。加垫片增加接触面积,避免螺丝拧紧拧坏碳板。加螺丝胶保证不松。

20170413_214828.jpg 上中下三层,减震底座,机壁,底层碳板
20170414_010138.jpg
四个电调直接从电源供电取电,另一头焊在电调上。减少焊点,减少可出故障点
20170414_010147.jpg
焊完热胶枪沾满焊点,避免进水,混入铁丝等极端条件下短路。
20170414_121044.jpg 机器调整完美前细起落架绝对不可取,极易出故障,换成15mm碳方管起落架
20170415_195636.jpg
20170415_195653.jpg
3D打印的起落架接头




點評

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  發表於 2017年6月2日 05:15 PM
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感謝分享  發表於 2017年4月16日 09:29 AM
發表於 2017年4月16日 12:01 PM | 顯示全部樓層
本帖最後由 kaku7147 於 2017年4月16日 03:38 PM 編輯




 樓主| 發表於 2017年4月17日 07:21 PM | 顯示全部樓層
04.17.2017 测试后续

振动: X Y acc 在+/-5左右,没有很理想,Z acc在-10的+/-2之内,这个还行
电源: 输出数值在4899-4962之间,应该是代表4.899V-4.962V之间,官方要求APM供电大于4.5V?(官方数据待查,论坛上别人说的,据说来自官方http://www.multi-rotor.co.uk/index.php?topic=13152.0      2楼)

目前问题:感觉换向还是有问题,不同转速电机声音差别很大,起飞容易侧翻,不知过程是否如下:
飞机倾斜,飞控快速提高对应较低测电机转速,但由于换向问题,较低测电机丢转,丢转导致电机推力进一步减小,恶性循环导致侧翻。

已经侧翻过3-4次了,虽然在草地,但是卡了电机还是十分心疼,K大说过越精密的电机越不仅摔,希望不会摔坏。

下面附一段视频以及log,请各位大大告诉下小弟这个电机声音正常不正常。

注释:
1. 最终起飞速度为50%油门。小弟播报的转速就是当时的转速,如果哪个转速正常或者不正常,大大们直接说是油门几就好。

2. 这一次起飞很顺利,没有出现侧翻。难道是因为电机预热不够?这个电机需要预热先在起飞油门附近转上10秒左右么?
附件1 log
log.rar (188.43 KB, 下載次數: 442)
 樓主| 發表於 2017年4月23日 07:14 AM | 顯示全部樓層
分享过程转移到K大关于APM的帖子http://www.rctw.net/forum.php?mo ... &fromuid=184400

以及以上几楼。方便更多的人看到,此帖以后仅作链接,当作本人自己装机log。
 樓主| 發表於 2018年2月27日 05:16 AM | 顯示全部樓層
25/02/2018 一年之后重新玩,已摔,残骸都没找到,特此悼念总结。把遥控器等都出掉,等工作以后有时间再玩四轴,固定翼或者VTOL(非倾转,四轴固定翼硬组那种)。

教训:
1. 长航时四轴确实不抗风,大风状态硬飞导致被吹翻,长航时四轴一定要在微风情况下飞。
2. 不要仓促起飞。为了在朋友面前展示,图传接收天线没带,风比较大,场地也不合适导致悲剧,而且坠毁不知道去哪里找。

总结:
1. 效率和稳定要兼顾。长航时要靠VTOL实现,四轴转速一定要高,以保证稳定性。
2. GPS坠机定位器件一定要装,就像买保险一样。否则摔机后找不到损失更大。
3. 一定要考虑摔机后果与降低损失。下次VTOL考虑安装降落伞。
4. 准备一定要充分
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