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F450 DIY记录1 遥控器调节,首飞8分钟

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發表於 2016年12月30日 07:51 AM | 顯示全部樓層 |閱讀模式
不知道能否在这里发记录帖。初衷是想记录下自己制作过程。由于调试,组装等看了好多地方的帖子,整理一下,方便查阅,利人利己。

配置:
银燕Emax XA2212 电机,10寸塑料桨。
好盈铂金30A电调
APM2.8 飞控,M8N GPS
DEVO7 遥控器
格式2600mAh电池

DEVO 7 设置,双通道混控6飞行模式 (转自四季天书
让华科尔DEVO 7愉快的使用APM飞控(包含混控实现六档模式选择)
本教程在APM2.8上测试通过
教程版本V2.0
一、接线
众所周知,华家的接收机1,2通和别的是反过来的,所以1,2通反接,3,4,5通正常。
二、通道逆转
在FUNCTION-REVSW中,设置ELEV, AILE和RUDD为REV。
三、混控实现六档模式选择
  • 在MODEL-TYPE中选择AERO(固定翼)
  • 在MODEL-OUTPUT中,第一个GEAR设为FMD(如需使用MIX开关混控即选MIX,第二个GEAR设为ACT,第一个FLAP设置为GEAR,第二个FLAP设置为ACT
  • 在FUNCTION-TRVAD中,第一个GEAR设置为+65.0%,第二个GEAR设置为-65.0%
  • 在FUNCTION-PRGMX的PROG1中,选择NORM,按ENT键,选YES,再按ENT键,MAIN设置为FLAP,SLAVE设置为GEAR,POSOU设置为+51%,POSOD设置为0%,其它不动
参考:5iMX链接
四、失控保护设置
在FUNCTION-SAFE中,按照飞行模式的设定,设置FLAP和GEAR为SAFE并调整百分比,使其在关控后将5通切换到RTL模式,如飞行模式6为RTL时,将FLAP和GEAR设置到最大,即可实现失控返航,其他通道推荐保持为HOLD。注意,设置完后请在未飞行时在地面站确认关控后会自动切换到RTL。
天书第一次写航模方面的教程,不当之处敬请指正!


如无特别说明,所有文章采用CC:BY-NC-SA 4.0授权
要转载的话一定要说是四季天书写的,原地址是:让华科尔DEVO 7愉快的使用APM飞控(包含混控实现六档模式选择)。我信你们( ̄_, ̄ )




首飞8分钟,电压回来是3.75V。看网上是推荐不低于3.4V。 Kris大大好像推荐过3.7,3.6左右。说明书上写的是绝对不能低于3.2V。感觉加上泡沫加长的起落架以后校准不够水平,飞机(APM默认PID 参数)stablize模式定点困难。

下一步计划调节PID,试大桨,烧BLHELI。

经验教训:
1. 不要剪短电机的线,因为不可能再接长了,如果非要剪短就剪短电调的,因为再焊很方便。除非最后确定,线还是留长一些比较好,没必要刚刚好紧紧绑在飞机上,没有修改空间。
2. 个人感觉电机,电调用金插问题不是很大:看论坛上各位大大说金插容易虚焊,增加不确定度。我想说第一次组装飞机,焊接工具/技术不怎么到位的前提下还是金插最保险。线与线的焊接,不知为何电机铜线不沾焊,为了有牢固的焊点焊接非常麻烦。
3. F450机架如果不用额外脚架电池放在下面是要拖地的,方案不可取。

看Kris大大帖子心得:
1. 对于业余玩家,不要太沉迷于长航时,自制碳架困难,耗时,只制作一两个还不如买出售的碳架便宜。目标挂载摄影设备飞超过30分钟即可。
2. 下一飞机配置:目的空排机,计划30分钟,可带上飞机大小。不急购买,等零件降价再配。
机架:650mm可买到碳架,需要可折叠。
电机:3508 380KV,等T-Motor MN3508降价 (如果有性价比高的电机欢迎大家推荐)
飞控APM2.8,或者Pix降价或成熟。
GPS:延用目前现有M8N
电池:目前预计10Ah左右一线电池,到时候根据重量再计算
遥控: DEVO7 目前看来够用,只控制云台俯仰。
图传:Minim OSD硬件随APM套装购得,待研究,不太想超视距飞行,不安全+没需求。

调节PID参数后继续更新。


點評

給星星: 5.0
給星星: 5
  發表於 2016年12月30日 03:16 PM
 樓主| 發表於 2016年12月30日 11:58 PM | 顯示全部樓層
12月30日更新:
1. 1000mAh 3S 25C小锂电到货,可放入DEVO 7中使用,但是看其他论坛说用锂电有一些事故(具体什么事故没看),加上锂电池不能完全放入电池仓内,还是准备使用NiMH电池,不怕过放,维护简单,对续航也没要求。据其他论坛称遥控器耗电200mAh左右,电池组串联,容量不叠加。记录数据,以便参考。这个小锂电最大25A,可能飞450机架放电能力不足,可以考虑以后作为云台,飞控单独供电使用。
2. PID自动调参一次,表现提升未知。其中一个电机过热,猜测是接触不良,停转后机身不稳,频繁输出大油门调姿态导致电机过热。回来重新焊接,等电池充满再出去飞。
3. 拥有电压测量模块,但是飞行不见电压降(电池实际有压降)。需要解决,稍后更新。
4. PID手动调参需要6通道的调节旋钮,需要杜邦线连接接收器和APM,等新买杜邦线到货后调节。
5. 成品碳架还是比自制贵好多????,回来还是看看网上买碳方管的。不过没有超过一米的碳方管卖,想制作650mm 机架还比较麻烦。
發表於 2016年12月31日 12:18 PM | 顯示全部樓層
本帖最後由 kaku7147 於 2016年12月31日 12:24 PM 編輯
  1. 看网上是推荐不低于3.4V。 Kris大大好像推荐过3.7,3.6左右。说明书上写的是绝对不能低于3.2V。
複製代碼



感覺對岸的論點都是在噓吹。

就算最低3.5V,以樓主2212的配置,飛的動才有鬼。
就算飛的動,電池早就報廢了。
 樓主| 發表於 2017年1月2日 08:18 AM | 顯示全部樓層
果然喷子哪里都有,呵呵。。。
看来电机可能选的有些小了,看来要尽快解决数传电压不准的问题,或者尽快买个BB响。不知道3S的电池飞完电压能涨多少,我飞完马上回家(10分钟),接上充电器能显示3.75V。电压问题解决前还是老老实实的飞7分30秒吧。

01.01.2017
新年首炸:
1. 飞到障碍物后面去了,心慌,加上怕失控,松油门自由落体了。失控保护APM没有设置,遥控器设置的是返航(APM参数未调)+遥控各通道维持现状。有空赶快调。
2. 仅炸折两支螺旋桨。换桨才发现螺丝胶真的是管用,坏桨根本弄不下来,明天热胶枪加热后再拧一下。以后要养成上螺丝胶的好习惯,彻底告别射桨。
3. 今天又有一个电机过热,看来焊点不太可靠。重新焊了就不热了,说明就是焊点的问题。飞完摸电机很重要,不知道其他飞友有没有更好的预防或者检测方法。

各位新年快乐~
 樓主| 發表於 2017年2月19日 07:13 AM | 顯示全部樓層
02.18.2017

好久没折腾了,练习机还没飞好,已经在物色650mm长航时的材料了。已经准备的差不多了。最开心的是¥87 每对,买下两对T-motor 4004,可惜是400kV的。还有就是£200 买下四个10Ah格式电池,25-50C。据说只冲过4个循环,拿回来还和新的一样,感觉超值。$69 买下Tarot 三轴云台,不想买毛子的板子自己调云台,太浪费时间。不过还是先飞好450练习机再说。

遥控器调试记录:
选择遥控器与接收机固定ID。毕竟周围没有同样玩航模的,干扰问题不大,固定ID对频速度超快。而且关控开控后也恢复超快。解决了以前关控再开控不能再次对频的困扰。遥控器还是买的低端了,现在有点儿后悔。等再玩一玩,这个控当作备用得了。

螺旋桨子弹头:
上次坠机折了两个桨。买来替换的子弹头,不知道是因为安装问题还是子弹头本身质量不好,还是坠机导致电机轴歪了。总之最近飞行从8分钟下降到5分钟。肯定是由于电机震动过大造成的。已补购桨平衡器。看来调平衡很重要。台上一分钟,台下十年功,做好准备才能爽飞。

供电:
最近才发现云台不能由电流计供电,再加上ESC没有BEC,只能再买一个直流电压转换了。求各位大大路过的时候给我推荐个。650mm新机打算使用这个http://www.ebay.co.uk/itm/231726 ... =STRK%3AMEBIDX%3AIT (已买,感觉白买了),兼顾集线板,电压电流计以及飞控供电(依旧不能给云台供电)。希望各位大大能说一下这个靠不靠谱。先谢谢各位了。供电其实和电源一样重要,今天想到飞控供电都可能出问题,不禁一身冷汗。

继续调试中。未完待续
 樓主| 發表於 2017年4月16日 03:23 AM | 顯示全部樓層
04.15.2017 复活节假期搞飞机。

610mm四轴首飞终于成功,马上分享制作过程(因为除了K大很少看到其他朋友的装机过程分享),也希望各位大大能不吝指出我的错误。450mm小四轴暂时告一段落。未炸鸡,等pixhawk到手后测试pixhawk使用。

最后实验:
PID auto tune对我来说不靠谱。基本无风环境成功进行PID 自动调节,但参数变化超级大,自稳模式还能接受,但是下降极度不稳(默认参数都基本不慌)。机身震动(有装‘席梦思’)有时会被放大导致震荡。所以从我个人角度而言极度不推荐auto tune。绑椅子进行PID调试也有尝试,感觉和想象中的参数变化变化很不一样。怪我研究不够深入。K大有提过PID调节过程,610mm新机预计能飞20分钟左右,到时候拜读完K大文章再升空调试。

再次感谢K大以及其他大大写的教学文章,如果不是你们,我肯定摔机无数。

完结
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