長距離遙控+數傳方案 III

kris000

limingg 發表於 2014年8月20日 03:00 PM
K兄請問一個問題，如果用此作法優先考慮只為了減少no控的機率，遙控距離不是考量點，你覺得這好嗎?
有一些 ...

目前433中繼是最好的做法,已經用了一年以上沒任何問題,穿透力強可靠性高.

大大即然買了就嘗試刷看看,可刷兩種方案(1:flipflap改的,2:我改的).
底下是我的方案簡易使用方法.

如果使用我這邊的發射機/接收機方法類似底下,但用的Firmware不一樣,且橘子接收機將不支援Pixhawk的MAVLINK(但可連APM的MAVLINK).


如果已經買了橘子的人,按照以下步驟,如果還沒買請暫時不要買.
1.準備橘子發射機,橘子接收機.
2.下載本篇附件並解壓縮,會看到RX.bat及TX.bat,請修改該檔內的ComPort編號.
3.用FTDI接到發射或接收機的 DTR/RX/TX/GND 四條線即可(Vcc千萬不要接,3.3V的給5V會燒掉),發射或接收請另外供電.
4.接好後執行RX.bat(或TX.bat)  註:RX.bat是刷接收,TX.bat是刷發射,請勿搞錯!
5.都刷好後就對頻(按著發射機F/S並供電,5~10秒聽到連續Beep再放開,放開後再給接收通電).
6.完成後將DTR這條線由FTDI拔下,除了刷機外,平時只接RX/TX/GND就好(包括CLI模式)
7.進入CLI模式調參.
  a.使用串口工具,例如:超級終端機/X-CTU/Arduino/X-Ctu/AccessPort/...都可以.
  b.按著發射機的F/S並通電,當聽到第一聲Beep就立刻放開,此時會聽到連續Beep音.
  c.以57600,8,N,1,流量管制=OFF連線,再按一下[ENTER]鍵就會進入CLI模式.
  d.參數如圖,修改好參數必須重新對頻一次.



[對頻方法一]
按著發射機F/S鈕不放並供電,於5秒內會聽到一聲Beep就立即放開,此時會聽到連續的Beep音.
這時候再給接收機通電,Beep音停止即對頻完成.
這種對頻方法不會重新亂數產生對頻碼,用於1對多個接收機或喜歡以前的對頻碼.

[對頻方法二]
按著發射機F/S鈕不放並供電,於5~10秒內會聽到連續Beep就立即放開,此時會聽到連續的Beep音.
這時候再給接收機通電,Beep音停止即對頻完成.
這種對頻方法會重新亂數產生對頻碼,第一次使用一定要這麼做,否則是預設碼可能跟別人一樣.
注意:請勿按超過10秒,否則會進入更換模式狀態,此時會更換另一組事先存好的參數.

[失控保護設定]
是採記憶的方式,先將遙控器置於失控時要維持的狀態(模式開關位於RTL,油門低位,其他中立),然後按著發射機的F/S鍵(是通完電按,不是要對頻喔!),直到Beep一聲(接收機紅燈閃)即完成記憶,當失控時則會輸出記憶的PWM令機子自返.


[RSSI 信號強度]
橘子接收機的RSSI信號似乎沒濾波,是以PWM直接輸出(不是0~3.3V),所以插上RSSI可能沒作用.
某些板子有濾波電路(例如我這邊的板子),可將RSSI Pin直接插到APM或PIXHAWK的RSSI PIN.


註:
*接收機的設定是由發射機的CLI進入的,所以接收機可裝在機上並通電即可,不必拔下.
*APM可直接連線不必按CTRL-T(Mission Planner/DroidPlanner/APM Planner).
*APM的設定及MinimOSD設定不必改,仍以57600BPS連線,就當成3DR Radio用.

limingg

kris000 發表於 2014年8月21日 12:02 AM
目前433中繼是最好的做法,已經用了一年以上沒任何問題,穿透力強可靠性高.

大大即然買了就嘗試刷看看,可 ...

K兄這版本跟openlrsng版本有何差異?
我已經把橘子發射跟接受機都刷成新版3.7.x且配對成功，我是用chrome extension做configure, 不是用CLI方式。
但我看你這版本是3.6.x, 有何特殊原因要用此版本?
感謝

kris000

limingg 發表於 2014年8月21日 12:23 AM
K兄這版本跟openlrsng版本有何差異?
我已經把橘子發射跟接受機都刷成新版3.7.x且配對成功，我是用chrome  ...

3.7.x不能用吧! 大大可有試過用APM或Pixhawk連線看看.
他的Mavlink封包管制方法整個錯.

limingg

kris000 發表於 2014年8月21日 12:40 AM
3.7.x不能用吧! 大大可有試過用APM或Pixhawk連線看看.
他的Mavlink封包管制方法整個錯.
...

哈，我還沒去測試，晚上只先刷，還沒有時間去串後面東西。
原來是這原因，所以你才用這版本阿，囧

limingg

kris000 發表於 2014年8月21日 12:40 AM
3.7.x不能用吧! 大大可有試過用APM或Pixhawk連線看看.
他的Mavlink封包管制方法整個錯.
...

週末把線路都組好測試，遙控訊號部分沒問題
但是數傳部分一直無法連線，我用FTDI連接橘子發射，pixhawk通電前幾秒可以看到以下畫面，通電後也可以看到FTDI的RX燈狂閃。
驗證線路，把Pixhawk的TELEM1<--->橘子RX UART線拔掉，數據也停止傳輸。

上面這張圖，應該代表我的電腦<-->FTDI<-->橘子TX<-->橘子RX<-->Pixhawk這條通訊是沒問題的吧?
但我用3DR 915MHz radio接FTDI來比對，好像又不太一樣...

但我換成用MP去連接，baudrate 57600，都無法連接成功，我弄一個下午搞不懂問題點在哪。
TELEM1 TX/RX/GND接到橘子RX的RX/TX/GND，Pixhawk的SERIAL1/2_BAUD都是57

順便一問，可以用藍芽去取代FTDI嗎?這樣就可以電腦藍芽<--->藍芽UART<--->橘子TX<--->橘子RX<-->Pixhawk
因為看你之前文章提到，你藍芽目的是跟手機和平板，連接電腦是從車上把中繼站拿來電腦旁連接，但為何不直接透過藍芽SPP去連接。

感謝

kris000

limingg 發表於 2014年8月24日 05:28 PM
週末把線路都組好測試，遙控訊號部分沒問題
但是數傳部分一直無法連線，我用FTDI連接橘子發射，pixhawk通 ...

因為程式要改呀!
目前好幾個人在改,但原始碼不公開,所以只能自己改.
大大若看得懂程式,請PM Email地址給我,我發一份原給碼給大大一起研究(但在全部工作完成前,請不要外流原始碼).


我的改法原理如下:
如果地面有傳出請求(例如參數/航點/跟隨/...),此時必須識別出Mavlink封包,將不必要的封包(APM主動廣播的狀態)丟棄,在封包擁塞時也要丟棄不重要的.

簡單的說就是...距離越遠通訊越差的情況,只讓重要封包通過.
而地面的請求為第一優先,當品質非常差的時候只維持基本的位置資料,此時更新速度放慢,但至少還能通訊.



我的Laptop內建藍牙無法連線,com都有,但一連線幾秒就自動斷開,原因不明...
買了一支藍牙棒也裝不起來(可以讓裝置連線,但無法連線到裝置),所以才手機用藍牙,Laptop用USB.
也用習慣了,把藍牙貼在外殼,要連電腦就插上FTDI.