垂直升降VTOL(傾轉式) DIY(105樓:向量推力)

u3350829

kris000 發表於 2017年1月15日 12:05 AM
如果前面馬達是不傾轉的,官方的code可以支援Y3.
如果是傾轉的,只要先衝一下,有速度了再切固定翼模式就OK. ...

在下實際測試之後決定放棄使用Pixracer來build了...
想使用的主體E-flite Convergence VTOL這台機子
在PX4討論版已經人用pixhawk改裝成功，最低需
要7個port輸出才行，對於沒有AUX的pixracer來說
雖然在下改了一堆code讓6 port也能run，但考慮
到修改的範圍過大未來根本難以維護只能放棄;;;
看起來最多就是拿mini pixhawk來build....
不過也剛好該機體缺貨到爆炸，所以還有很多時
間可以慢慢考慮就是XD

kris000

u3350829 發表於 2017年2月8日 12:08 AM
在下實際測試之後決定放棄使用Pixracer來build了...
想使用的主體E-flite Convergence VTOL這台機子
在PX ...

Pixracer其實也可以啦!PWM1=副翼
PWM2=馬達(前右)
PWM3=馬達(前左)
PWM4=馬達(後)
PWM5=傾轉舵機(前右)


PWM6=傾轉舵機(前左)
升降及尾舵沒有必要,用傾轉馬達做混控就行了.

只是我測試Y型的架構不夠穩定,小機還好,大機翼面長且寬,機身也長,應付突發狀況恐怕吃力.
傾轉也沒辦法鎖在死點,對舵機是個考驗,用來正式作業的載機我是傾向於這一種.

https://www.youtube.com/watch?v=SQ-Xf8BBhAg

kris000

載機:EPO 雲團(翼展1.88米)
飛控:Pixhawk2(Cube)+CUAV M8N GPS
電機:4830 420KV(相當SunnySky 4110)
電調:好盈鉑金30A OPTO刷 BLHELI
電池:18650GA 6S 17500mAh (重1.5Kg)
遙控:433Mhz中繼模式+數傳
起飛重量:4.3Kg


飛行時間:
Loiter繞小圈:平均速度18(時速約65公里),平均電流約11A.
漸漸接近目標中,目標是掛500g以空速20(約時速72公里)連續作業2小時.
















首航影片:


https://www.youtube.com/watch?v=5hB82oNS16Q

sazz211

k大真的很熱心~寫這些資料要花好多時間~謝謝您~

kris000

Tilt-Rotor V3.80 Beta3固件已更新,在一樓的附件內.
新版本轉換更平穩也更快.
機型新增 Y3 及 火箭


注意:新固件設置方法與舊版有些不同,例如Frame_class已重新定義,如果設錯Q_Enabled會自動變回0(無效,不支援)

sazz211

kris000 發表於 2017年2月23日 02:17 AM
Tilt-Rotor V3.80 Beta3固件已更新,在一樓的附件內.
新版本轉換更平穩也更快.
機型新增 Y3 及 火箭

謝謝~大力推~~