垂直升降VTOL(傾轉式) DIY(105樓:向量推力)

kris000

sazz211 發表於 2017年4月3日 01:45 AM
感謝K大回覆~因我是用f4006 690kv 很舊的馬達吃14.8v電池,用12吋槳,機子空機重就已經2039g,所以飛起來蠻 ...

目前跟群友測試,平均一下數據,如果跟底下差不多的,表示配置合理...[1]多軸懸停g/w為7
例如起飛重量4000g(4Kg),電池6S,則4000g/7/22.2V=26A
如果電流超過很多的則配置有問題,如果比這個低很多的表示馬達可以用更小來再減重量.

[2]多軸懸停電流為固定翼的3倍.
例如多軸26A,則固定翼在空速18(時速約65)繞圈(固定翼Loiter繞圈模式),電流約為8.7A
如果電流大很多,表示前面的槳用錯了或是前面馬達KV不對,如果更低的...那恭喜您!


註:
VTOL的電流或航程計算方式是...
定高+定速+一個固定的區越來回(或繞圈),就是全程消秏電流且所有風面都會碰到,這樣計算的.

如果是FPV那種隨意飛,或爬高再滑降,還是迎風朝前...那跟人及天候有關,技術好或運氣好還有人可數百公里的,都不算.

sazz211

謝謝K大回覆~明天用固定翼Loiter繞圈模式飛飛看~另請問PIXHAWK 日期如何修改,剛看飛行日誌的日期都是1979年

kris000

sazz211 發表於 2017年4月3日 03:13 AM
謝謝K大回覆~明天用固定翼Loiter繞圈模式飛飛看~另請問PIXHAWK 日期如何修改,剛看飛行日誌的日期都是1979年 ...

log內看到的時間是衛星廣播出來的,文件創建時間是RTC,依賴GPS內那顆小電池維持或Pix主板內的電池,很多山 寨板是沒那顆電池的.

sazz211

k大我log的檔案太大傳不上來~只好先貼圖~另我要是換 22v 390kv配15吋 槳適合嗎?

kris000

sazz211 發表於 2017年4月6日 11:33 AM
k大我log的檔案太大傳不上來~只好先貼圖~另我要是換 22v 390kv配15吋 槳適合嗎? ...

前側槳建議是用固定翼的槳(例如馬刀槳),但固定翼的槳超過13吋很難找到反槳.
所以我個人是用Tarot 1470正反槳,如圖


而後側是用多軸槳(1555或1655),所以有些模友是採用前後不同KV的配置,前側KV通常較高,因固定翼為:短槳+轉速高+螺距大=大幅降低固定翼電流.


不同KV的配置原因在下一篇...動力平衡

kris000

目前發現不少模友都有一個通病,造成動力餘量不足.
由於Pixhawk可以修正很大的誤差,有問題的載機在實際飛行可能看不出問題,例如這個圖片:


電機安裝角度有大問題,但仍然懸停很穩定,卻無法應付突發狀況(例如回航電量低/大風/不合理的航線設置),如果您是Pixhawk老手,應該一眼就能看出曲線中的問題.


所以請看一下自己的記錄(log),RCOUT的C5/C6/C7/C8這4條線是4個電機的油門(PWM)輸出.
C5對應到電機1
C6對應到電機2
C7對應到電機3
C8對應到電機4
它們的範圍是1100~19xx(19xx=電機最大轉速),如果懸停時有某個電機都維持在1900就要小心了,表示動力輸出不平衡.
圖例是電機安裝角度不正確,前側槳一個太往前另一個太往後,Pixhawk為了要糾正偏航(YAW)只好使用極端的差速維持穩定.

如果有這個情況的,請檢查載機...
1.機臂剛性(有彈性/剛性不足者)
2.機臂偏轉一個角度(裝沒正)
3.槳與機身的關係(例如一半的槳氣流打在機身上)
4.究竟是X還是H型(直向一根機臂固定兩電機者選X,橫向一根軸固定兩電機者選H),大部份是X型.
5.前傾的兩顆電機是否同一個角度(例如一個太往前,或往後)

注:如果4條線都在1900附近的,那就是配置有問題,電機都全速在轉己無餘量應付突發狀況!