垂直升降VTOL(傾轉式) DIY(105樓:向量推力)

sazz211

昨天下班T1試飛,出了一些狀況:
1.QLOITER(多轴停悬模式) 停旋有問題,pid需再加大,敏感度完全不行,反應太慢 (需再調整pid)
多軸安裝後測試,之前我都會用手拿多軸底端,啟動後測試前後左右與右旋左旋,檢查動作與敏感度但固定翼太大,真的不好拿...後面的槳又再下面,好怕被打到
2.出槌試飛,:解鎖時模式切換在FBWB(誤以為模式是切在QLOITER)結果油門堆桿一堆,就往正前方飛走了,切回QLOITER模式因PID敏感度尚未調整,  飛機拉不回只好縮油門讓它低空墜落,(還好小傷,一顆輪子不見了)
3.使用平板連3DR數傳,控的模式切換無動作,但從平板切換模式,OSD顯示正常　

hylong66

組裝了天行者1900,雙天3508 390kv,帶1555桨
電變XRotor 35A BLHeli,6S5400mha,四軸懸停16A,FBWA全油門22A
空速62,FBWB巡航12A空速40,

kris000

hylong66 發表於 2017年3月31日 04:59 PM
組裝了天行者1900,雙天3508 390kv,帶1555桨
電變XRotor 35A BLHeli,6S5400mha,四軸懸停16A,FBWA全油門22A
...

前側最好別用多軸槳,因為固定翼不完全靠推力,固定翼有著很複雜的效應,用多軸槳秏電.雲團如果用1555多軸槳,FBWA電流高達16A,若用Tarot 1470相同空速下電流為9A,或許大大可試Tarot 1365或1470(我的馬達是4115),但固定翼的反槳不好找,仿的APC好像有反槳.

kris000

sazz211 發表於 2017年3月31日 11:54 AM
昨天下班T1試飛,出了一些狀況:
1.QLOITER(多轴停悬模式) 停旋有問題,pid需再加大,敏感度完全不行,反應太慢  ...

1.其實不用拿在手里試,就不裝槳加點油門讓馬達轉,然後把該馬達機臂往下壓,用手輕握馬達會發現轉速突然增加,機臂往上則轉速減少,這樣就對了.

2.調好機的狀態下,是可以FBWA起飛的,在地面推油門會先爬到約6米,此時如果收油門到底,會定點停著不會掉下來,隨時推油門就衝出去變飛機了,如果在地面FBWA猛推油門就斜著衝出去變飛機.

3.3DR Tower APP目前還沒有VTOL,所以手機APP看不到Q開頭的模式.


註:
1.調機階段最好別用FBWB,因為FBWB會自動控油門(因為有定高),一開始會被嚇到以為no控.

2.當切到FBW*的瞬間,遙控器就已經是固定翼的飛法了,只是多軸仍然在輔助,此時是推油門加速而不是推Pitch加速(推Pitch剛好是朝下飛,會吃土).

2.千萬別由多軸模式切到固定翼的手動模式,那個是多軸失效救機用的,多軸輔助會瞬間停止,高度不夠一定摔機,要飛手動模式請轉換到FBW再切到手動模式.

kris000

固定翼飛行:

平均空速16(約時速60公里)在大風中繞圈(固定翼Loiter模式),平均電流約8A,電池是3S 6200mAh.




時間應該還有進步空間,只是找不到6吋的APC反槳,暫時用多軸穿越機的槳.

sazz211

請問k大，目前插電後解鎖燈就恆亮，請問如何讓它變閃爍，讓我按它時才解鎖