Pixhawk 2(Cube) 飛控,調試

kris000

u3350829 發表於 2016年11月11日 09:27 PM
K大的手腳好快XD
不過PH2在下還在觀望，當初Pixracer沒改什麼東西就弄了好久
韌體的code才穩定，現在PH2剛 ...

我是裝在大Y6上面,目前沒發現什麼問題.
其實也不太會有問題,因為Pixhawk 2(Cube)是Philip Rowse主導的,他的職業是真的航空器(非模型)電子設計,同時也是ArduPilot的HW Lead,就等同於是ArduPilot在主導.

加上Pixhawk2 Cube在台灣生產提高品質及良率,台灣製造是蠻可靠的.

Sorcery

kris000 發表於 2016年11月13日 01:11 AM
我是裝在大Y6上面,目前沒發現什麼問題.
其實也不太會有問題,因為Pixhawk 2(Cube)是Philip Rowse主導的,他 ...

K大，
請問這要在那邊購買？
網路上好像沒人在賣....

kris000

Sorcery 發表於 2016年11月13日 11:06 AM
K大，
請問這要在那邊購買？
網路上好像沒人在賣....

過幾天淘x會上架.

http://www.hex.aero/pixhawk2/?lang=zh

Quilleric

kris000 發表於 2016年11月13日 06:19 PM
過幾天淘x會上架.

http://www.hex.aero/pixhawk2/?lang=zh

這個是賣238美金吧！折合台幣7~8 千，其實跟原廠3DR賣的差不多還算可以接受。可是如果它是台製的，那可以直接在台灣買嗎？一定要透過淘寶再從對岸寄回來？
再問一下，這個是否就可以做到固定翼與多軸結合去做固定翼模式與多軸模式的轉換？聽你這麼一說它好像很萬能一樣。

kris000

Quilleric 發表於 2016年11月13日 07:35 PM
這個是賣238美金吧！折合台幣7~8 千，其實跟原廠3DR賣的差不多還算可以接受。可是如果它是台製的，那可以 ...

直接跟pix2官網買才是US$238(故意賣貴US$40),跟經銷商買是US$198.台灣華泰電子只負責生產及寄送,不負責銷售,所以是不會在台灣賣的.

台灣及大陸都是赫星電子(大陸經銷商)負責,目前只寄送之前預購的,要過幾天才會正式銷售.
他的淘X店是"赫星开源无人机",到時就會上架了.

可刷很多機型,其實目前的pix也行.

kris000

我知道很多人被Pixracer的3個羅盤打敗了而Pixhawk 2可外接2顆羅盤,加上本身兩顆羅盤共4顆,會打敗更多人.
都會碰到校準OK,重新插電就說羅盤未校正,或偏差之類錯誤...


其實是搞錯了步驟而已,只要知道原理就沒問題了.
Pixhawk的內部羅盤都是SPI,外接的兩顆分別是I2C1及I2C2,而每個羅盤都有一個ID.
當我們指定Comapss1為外接,此時ID是內部那顆,怎麼校準當然都OK,就算沒插羅盤一樣會OK(因為此時是內部的ID),重開機自然會變成外部的ID(因為指定了外部),當然出現羅盤未校準了.


所以我們一開始要確定好ID,步驟如下:
1.不要插外部羅盤,連線到Mission Planner在全部參數頁看到
COMPASS_DEV_ID=131874
COMPASS_DEV_ID2=263178


2.在Mission Planner羅盤校正那頁把羅盤1勾選為外部,勾選完就拔掉電源及USB並插上外部羅盤,
重新開機(一定要重新開機抓ID).

3.這時候會看到ID變了,原本ID2跑到ID3,ID1跑到ID2,而ID1變成外部(I2C上的).
COMPASS_DEV_ID=466441
COMPASS_DEV_ID2=131874
COMPASS_DEV_ID3=263178

如果沒有變成這樣,表示插錯線或勾錯了,要不然就是外接羅盤有問題.

4.這時候才可以去校準,否則ID不確定,怎麼校都會OK,只是不能用.
如果有第2顆外部,則把Compass2勾選為外部,重新開機後ID又會往後推一次.


其實就是重新開機抓ID的意思,不能像舊的Pixhawk一樣的步驟.
如果發現羅盤3是紅字(受干擾或18650磁性),也最好關掉它(不使用Compass3),只使用2顆外部或1顆外部加上減震Cube頂高那顆羅盤就行了.