40米雷射測距儀安裝及設定

kris000

kebin888 發表於 2015年12月5日 11:17 PM
大大，您好！
       我把lidar接了以后，提示bad lidar health 状态里面也没有数据,请问是什么问题？ ...

可能漏掉了什麼細節,例如電阻或插的pin設定.請再比對1樓的接線及設定,通常設置好重新開機就可以運作了.

kebin888

感谢大大，机子装好了，效果很好 的啊

kebin888

K大，发现激光定高的一个问题，飞机在定高和定点mode，激光定高模块起作用，但是在auto mode的时候不会调用激光测距的数据，这里是不是有个开关要设置才能起作用呢？

kris000

kebin888 發表於 2015年12月6日 02:36 PM
K大，发现激光定高的一个问题，飞机在定高和定点mode，激光定高模块起作用，但是在auto mode的时候不会调用 ...

對耶...我看了一下code,官方control_auto.cpp內沒有針對Lidar或Sonar做出處置,所以Lidar在auto沒有作用,只有althold/circle/land/loiter/poshold/sport這幾個有作用.

要讓auto能用應該只要插3行程序就行,官方沒插恐怕有別的考量,或許等等官方吧!

kebin888

kris000 發表於 2015年12月6日 11:28 PM
對耶...我看了一下code,官方control_auto.cpp內沒有針對Lidar或Sonar做出處置,所以Lidar在auto沒有作用, ...

大大麻烦指点迷津啊！我的团队怎么看都看不懂里面的程序，有些东西就是找不到，pix的程序太乱了，看不懂，如果真的插入三行程序就可以搞定的话，那就太棒了，您给我指点一下方向就好！跪谢！

kris000

kebin888 發表於 2015年12月7日 10:37 PM
大大麻烦指点迷津啊！我的团队怎么看都看不懂里面的程序，有些东西就是找不到，pix的程序太乱了，看不懂 ...

用github把Pixhawk的code給clone下來.再搜尋\ardupilot\ArduCopter\control_loiter.cpp內"sonar_enabled"這個值,再參照其他模式(Ex:control_althold.cpp)的code,並了解其作用,再套到control_auto.cpp內,再用px4 toolchain編譯成bin刷到pix內.



務必了解其作用,不是複製+貼上...