40米雷射測距儀安裝及設定

kris000

40米雷射測距儀,規格及購買網站.


光流的部份比較複雜,我有空再寫說明.
目前光流與雷射測距儀是分開的,我到時會把測距儀合併到光流模組上,並增加掃瞄雲台做前方180度的自動避障.
如果要跟風的人購買光流不要買有聲納的,因為聲納(超音波)超過3.5米可靠性就很低了,要避障至少40米勉勉強強,由於現在淘X的PX4Flow版本不一,如果不急的人就暫時不要買光流,因為未必能用,有些必須刷他們自己修改的光流固件(包括Pixhawk固件也是他們修改過的),官方固件刷了會不能用.



[1]接線:
按照這個圖片將線插到Pixhawk,那顆470歐姆電阻需自備,將它焊在MODE與GND之間.
如果跟我一樣是使用Min-Pixhawk的人,由於AUX6沒有引出,所以我們要將AUX6改插到AUX4,而AUX5一樣插到AUX5(務必是AUX5,因為只有這支腳有Timer,是用來控制測距儀的).
注意:由於雷射發射功率有點大,所以不可以由Pixhawk上面抽5V來用,必須由5V BEC供應.


[2]Pixhawk V3.3-RC5設定:
打開Mission Planner進到全部參數頁,將底下幾個參數改成如下...
一般Pixhawk或Pixhack
RNGFND_TYPE = 5
RNGFND_STOP_PIN = 55
BRD_PWM_COUNT = 4
RNGFND_SCALING = 1
RNGFND_OFFSET = 0

RNGFND_MAX_CM=4000
RNGFND_MIN_CM=20


迷你Pixhawk(Mini-Pix)
RNGFND_TYPE = 5
RNGFND_STOP_PIN = 53
BRD_PWM_COUNT = 2
RNGFND_SCALING = 1
RNGFND_OFFSET = 0

RNGFND_MAX_CM=4000
RNGFND_MIN_CM=20


[3]測試:
重新開機後進入Mission Planner看看Sonarrange數值是否會隨著高度而變動,如果會就OK了.


[4]試飛:
找一個開關當測距儀開關,我是把CH8的功能選擇Rangefinder(注意遙控器正反向).
飛過下方障礙物看看會不會隨著障礙物的高度而變化,如果會就成功了.



https://www.youtube.com/watch?v=cqDUserKBoQ

kris000

目前Pixhawk V3.3-RC5有個小問題,如果偵測到高度異常將無法解鎖.
由於測距儀最低偵測是20公分(沒有0的),會被當成異常而不給解鎖.

解決方法(任選一種):
1.ARMING_CHECK=-33 (排除測距儀的檢查)
2.把機子用手舉高(離地1~2米,但千萬不能大於2米,否則請重新插電),再把機子放回地上,此時會發出自檢通過的音調"答~~啦~~啦",就OK了.

macgyver64

Hi K大

  我上次用超音波也有遇到這樣的問題,因為最小距離是20cm 不給解鎖，後來看論壇有一個參數好像是RNG_offset 可以設定誤差值的樣子,把20cm的電壓設定進去之後判斷高度就會變成0cm ,就可以解鎖,不知道在雷射模組能不能生效，功能參考看看.

miniskydancer

請問，這雷射可以射穿人體嗎?

不知道功率幾瓦?

還是可以蒸發人體??

twwcom

k大
您 ...您也手腳太快  收到馬上安裝  測試   真是 粉 讚  

另外請教您 光流 沒裝 只裝 雷射測距儀   因該也可以自動避障      

等待您 掃瞄雲台做前方180度的自動避障.  測試  

kris000

macgyver64 發表於 2015年6月27日 10:07 AM
Hi K大

  我上次用超音波也有遇到這樣的問題,因為最小距離是20cm 不給解鎖，後來看論壇有一個參數好像是RN ...

這樣做有時候可以解鎖,有時候不行.
不行的時候就舉起機子再放回地面就能解鎖.