垂直升降VTOL(傾轉式) DIY(105樓:向量推力)

kris000

sazz211 發表於 2017年4月1日 08:36 AM
請問k大，目前插電後解鎖燈就恆亮，請問如何讓它變閃爍，讓我按它時才解鎖 ...

BRD_SAFETYENABLE=1

sazz211

炸了2次終於成功了.,FBWA狀況下慢慢收油門,自動切4軸會有掉高度約1~2米,,(待處理請K大指導一下,感恩) 動力配置需換成6S的(待掏回來)
提醒:1.飛行模式切換方式:由FAWA切回QLOITER也是要慢慢收油門,等4軸模式啟動後再切回QLOITER,
        2水平校正很重要,如校正時偏下開啟FBWA時會朝下飛

yangzhen2282

kris000 發表於 2017年3月27日 10:21 PM
Q_FRAME_CLASS=10即可,type不使用(設什麼都可以).有幾位大陸群友已經在玩了,我請他們幫忙把參數及設置方 ...

十分感谢

kris000

sazz211 發表於 2017年4月2日 08:43 AM
炸了2次終於成功了.,FBWA狀況下慢慢收油門,自動切4軸會有掉高度約1~2米,,(待處理請K大指導一下,感恩) 動力 ...

FBWA收油門到底空速會持續降低,當空速降到瀕臨失速的速度,飛控會控制升降舵來撐一下,一直撐到失速為止,這個階段會掉高度是正常的.

只要把失速點設高一些就好了,讓多軸提前介入而不失速.
ARSPD_FBW_MIN (FBW失速的速度)
Q_ASSIST_SPEED (多軸失速保護的速度)


大大是用胖子載機嗎?
群友也用大胖子改VTOL,他測試大胖子說有問題,因大胖是後推改前拉不適當(他說難飛且費電).
但我認為不至於才對,可否請大大詳測一些數據(操作感覺/電流與槳的變化),我很想知道究竟是他不會還是真的如此.

sazz211

kris000 發表於 2017年4月3日 12:54 AM
FBWA收油門到底空速會持續降低,當空速降到瀕臨失速的速度,飛控會控制升降舵來撐一下,一直撐到失速為止,這 ...

感謝K大回覆~因我是用f4006 690kv 很舊的馬達吃14.8v電池,用12吋槳,機子空機重就已經2039g,所以飛起來蠻吃力的,4軸模式約30A~36A ,FBWB飛行約16A-19A,用副翼轉彎不好控制轉很慢(待加大副翼動做量,請K大協助指導一下,因個人有在飛固定翼,習慣用副翼轉彎,所以目前飛行方式不太習慣),但使用尾翼轉彎OK,今天飛了5趟使用FBWA爬升到一定高度後, 改開FAWB模式個人覺得控制OK,因就算油門收到0也不會掉高度,且持續用前面2個馬達飛行,FBWA切QLOITR時如不等4軸模式啟動不會有掉高度情行,但會有飛機抬頭情形,數據晚一點上傳(我已經忘記如何下載數據,坦白說不會看....)謝謝

kris000

sazz211 發表於 2017年4月3日 01:45 AM
感謝K大回覆~因我是用f4006 690kv 很舊的馬達吃14.8v電池,用12吋槳,機子空機重就已經2039g,所以飛起來蠻 ...

用副翼轉彎可設副翼混尾舵KFF_RDDRMIX=0.8(0=不混,0.5=50%,1=100%),打副翼時尾舵會跟著動.如果感覺舵量不夠要加大LIM_ROLL_CD=4000(限制飛機左右傾Roll的最大角度,4000=40度)及RLL2SRV_P=0.8(固定翼ROLL_P參數,越大則舵量越大,每台載機P可能不同,自己視情況調).

如果還是覺得不夠(或沒有尾舵的載機),我修改的固件有多一個功能.
Q_YAW_RATE_MAX=150(尾舵速率),大於100將使用雙發馬達做差速轉向,值越大則控制力道越大,固定翼所有模式適用.


固定翼模式是禁止切回QLOITR的,因為可能高速定點急煞,如果機翼不夠強的直接斷裂.
要先切回QStabilize或QHover減速後才能QLoiter定點,在自動航線設計時也要留>30米的滑行緩衝航點,禁止在家(HOME)正上方就直接QLand,要在家之前多一個緩衝點.