Pixhawk飛控,裝機/調試...

kris000

Quilleric 發表於 2017年3月13日 07:33 PM
K 大~問個基本的問題，我APM飛控，飛完都有一顆馬達特別熱約40度左右，其他約30度而已。而且機子常常會莫名 ...

有某一顆馬達溫度特別高,通常是重心差太多(不平衡),或是機臂偏轉一個角度或機臂太軟,也常造成YAW控制不良(鎖不太住尾).

遙控器高度控制範圍很小,如果是自穩模式可試著改變THR_MID的值,並試著把PI都同時往下降,如果是定高有關模式,則是垂直(Z)加速(ACC)有關的參數要調整.

Quilleric

kris000 發表於 2017年3月15日 01:20 AM
有某一顆馬達溫度特別高,通常是重心差太多(不平衡),或是機臂偏轉一個角度或機臂太軟,也常造成YAW控制不良 ...

我是碳纖機架，所以意思就是我的重心偏掉了，所以才會造成一顆馬達比較燙囉？所以我的機子會莫名的亂偏轉也是因為重心偏掉然後某一軸出力較多的關係？
THR_MID值調是如果40%油起飛就調小，60%油起飛就調大
THR_MID值是300~700區間，我的目前是在480
那要調大還小，還是都試試看？
感謝K大神 解答

Quilleric

kris000 發表於 2017年3月15日 01:20 AM
有某一顆馬達溫度特別高,通常是重心差太多(不平衡),或是機臂偏轉一個角度或機臂太軟,也常造成YAW控制不良 ...

我是碳纖的異形機架，這重心是否是在對角兩顆馬達軸心連線，畫兩條線的交點即為重心位置？

kris000

Quilleric 發表於 2017年3月15日 08:19 PM
我是碳纖的異形機架，這重心是否是在對角兩顆馬達軸心連線，畫兩條線的交點即為重心位置？
...

理論上是這樣,但實際裝機的重心未必是中心.尤其是異型機架可能不對稱,所以PID必須花更多時間去調.

much

k大你好
近日組裝了一部軸距1050的大八軸，裝置如下:
機架:tarot x8
馬達:tarot 4114/320kv
電變:好盈flyfun 40a
飛控:pixhawk(2.4.6)翔大購買
槳:tarot 1555塑膠摺疊槳
電池:25C 5200mah*2
pixhawk 煗体是灌V3.4.5
依照如下PID值，今天首航試飛了一下‧風不大
Rate_PIT_P=0.095,Rate_PIT_I=0.095,Rate_PIT_D=0.002
Rate_RLL_P=0.095,Rate_RLL_I=0.095,Rate_RLL_D=0.002
THR_RATE_P=3.5
THR_ACCEL_P=0.6,THR_ACCEL_I=1.2
STB_YAW_P=3.8
今天首航試飛了一下‧風不大 ，結果機子非常不穩，搖晃得很厲害，將
STB_RLL_P=2，STB_PIT_P=2，修正後有較穩定些，但感覺還是不怎麼理想
請問STB_RLL_P，STB_PIT_P可否再降

kris000

much 發表於 2017年3月15日 09:47 PM
k大你好
近日組裝了一部軸距1050的大八軸，裝置如下:
機架:tarot x8

這個PID應該不會不穩才對,STB不應再降了.要先確定是PID調不夠大,還是已經超調,可以嘗試更改Rate的PI,先試降低PI如果更嚴重則增加D這樣下去試,如果完全找不到調整方向,把log傳上來.

也可能是重量不夠重,可以嘗試掛些重量上去或是換槳試.