Pixhawk飛控,裝機/調試...

kris000

allenhsu888 發表於 2017年3月19日 11:18 AM
請問線上先進,我的pid數值無法修改(字沒亮,如圖),請問要修改哪個參數,我才能進行pid參數修改?感謝~
...

MP版本太舊

allenhsu888

kris000 發表於 2017年3月20日 01:37 AM
MP版本太舊

是的~我將MP更新到1.3.45就解決問題了~
目前飛控(PIX)版本3.45 / MP 1.3.45
但發覺此版對飛行前自檢更加嚴苛,一直出現加速計錯誤訊息,造成無法解鎖,可能是被18650干擾了,在這之前是不會的~
18650真的是又愛又恨><"

bm2akd

請教K大
我的小六軸再auto時我設定是a點至b點直線來回飛行，但是它飛成橢圓形往返不在同一條線上，
請問是那裡沒有處理好？在poshold快速旋轉3-4圈後會小偏移，慢慢轉會繞30公分的小圈，謝謝您

kris000

bm2akd 發表於 2017年3月24日 11:37 AM
請教K大
我的小六軸再auto時我設定是a點至b點直線來回飛行，但是它飛成橢圓形往返不在同一條線上，
請問是 ...

不是直線可能原因...
1.航線設成平滑航線且距離不長看起來不像直線.
2.速度太快而距離太近.
3.WPNAV_RADIUS設太大.
4.某些固件版本就這樣,換刷別的版本就不會.


自旋會偏移是小機的通病,要定圓心慢轉必須組裝的非常好(重心/動力/槳/羅盤干擾/震動),再細心的調整EKF2的每個參數的權重

natham

請教K大，小弟我自組一架四軸
機架:tarot 650
飛控:Pixhawk
電變:好盈40A
馬達:380KV
電池:6s 7000mwa
全機總重(含雲台相機全上):2.6KG
用autotune調出的的數值如照片中

用這個數值低空懸停時，如影片中


可是當我用RTL降落時，好像沒有分第一段降落與第二段降落，就很快一路降到地板上，還好要碰地前我調回懸停模式把油門拉起來，但也是碰到地板做了一次彈跳才降落。
換了第二顆電池後，自穩模式上升開懸停，就感覺整台機子很緊張，這邊點一下那邊點一下，最後跟發瘋一下不受控制，就如下面影片
請教K大這是怎麼回事?

kris000

natham 發表於 2017年5月15日 09:24 PM
請教K大，小弟我自組一架四軸
機架:tarot 650
飛控:Pixhawk

超調囉!效率很高的機子用自動調參的結果就是那樣.
把PID還原回來或自己往下降,這個配置的PI會比預設參數低,要看情況手動調整.