V120D02(S) 新手操控心得[自旋翻心得]

kuntan

大大~您講的"每秒鐘翻轉的角度量Wp = 力矩/角動量"應該是只講到轉動慣量(會旋轉的部份包含馬達、齒輪、主軸、槳夾、主槳...等等)，EJ大講的"因機身重量不變，所以滾轉力量增加後，轉動速度也應該會增加。"的"機身重量"是不會旋轉的部份的慣量(機身質量)，所以考慮機身慣量後，公式應該要變成類似"每秒鐘翻轉的角度量Wp=力矩/(角動量+機身慣量)"這樣，假設原廠的Wp=1/(1+1)=0.5，轉速增加後力矩與角動量等比例增加，但是機身慣量不變，例如:Wp=2/(2+1)=0.67，翻轉角速度其實增加了(跟實飛翻得比較快的感覺是吻合的)，機身慣量與角動量的比例越大越明顯~小弟的淺見，請勿見怪~^_^

davidlitmanen

能夠引起大大的關注小弟真的非常開心。
而且經過大大的提點，我還真的沒注意到有非轉動的質量這一項。
所以我認真的計算了一下，發現大大的觀念雖然沒有錯，
但是靜態質量影響翻滾速率的那一份，跟旋翼的角動量比起來，其實是很小的(可能只有十分之一到百分之一甚至千分之一的影響力)。

不過，這只是一種近似的估計，實飛還有氣流以及轉速變化等複雜的因素在影響，
誰知道那些東西會有多少影響力。既然大大們的經驗是這樣，事實就勝於雄辯了。

[ 本帖最後由 davidlitmanen 於 2012年5月11日 10:17 PM 編輯 ]

kuntan

小弟工作上有點接觸運動慣量方面，不過只是單純的旋轉慣量及直線運動慣量，沒有接觸過角動量部份，所以蠻感興趣的，請大大不吝分享您的專業喔~感恩~
質量在離翻滾中心越遠時慣量越大，而且是平方倍的成長(慣量=質量*直徑的平方)，實飛對尾時前後翻角速度較慢，左右翻時角速度很明顯較快，靜態質量影響不小，應該很多大大都會有同感，大大您實飛時應該就會感受到差異了~突然想到還有尾旋翼的旋轉慣量及角動量還沒列入考量耶~暈~@@，還是像很多大大講的，不要想太多直接飛，一切盡在不言中。。。

davidlitmanen

K大是個明白人，小弟深覺佩服。
在這個充滿高手的RC界，小弟的話真的是無足輕重，在這裡分享一下無聊的知識。
再三聲明，絕不是要炫耀什麼，在下人微言輕外加孤陋寡聞常常說錯話請海涵。

下圖乃一旋轉中的槳，設其角動量為Ls。當受到一力矩τ 的時候，Ls會向著力矩的方向轉動。


也就是

ΔLs/ Δt = τ     (1)

但這個力矩跟Ls垂直，所以只改變Ls的方向不會改變它的大小。所以如下圖

ΔLs是圓弧的長度，也就是

ΔLs = Ls ΔѲ            (2)

只要力矩 τ 一直存在且垂直於Ls，那Ls就會在空間中隨時間改變方向。設改變角度的速率叫做進動角速度ωpr ，則

ωpr = ΔѲ/ Δt          (3)

把 (1)跟(2)代入(3)式，就得到

ωpr = τ / Ls   (4)

這個角動量Ls 就是旋翼的角速度ω乘上旋翼的轉動慣量 I。所以上式又可以寫成
ωpr = τ / (ωI)        (5)


[ 本帖最後由 davidlitmanen 於 2012年5月15日 10:50 PM 編輯 ]

zidane0623

真是專業級的解析
若沒學過的人應該是沒幾個人看得懂 XD

davidlitmanen

這個影片會不會比較直接明瞭?
https://www.youtube.com/watch?v=8H98BgRzpOM