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[已解決]請問Pixhawk4四軸機的抖動問題

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發表於 2020年7月30日 05:14 PM | 顯示全部樓層 |閱讀模式
本帖最後由 廖大軍 於 2020年9月3日 03:35 PM 編輯

我在半年多前用Pixawk4組了一台X四軸機,
開啟了學習之路。
一開始的配置就是簡單的紅白機架,主要零件為
3S-35C-5200mAh+SkyWalker 20A+2212/930KV+10"槳

玩了一段時ˋ間後想做AutoTune
卻ˋ因電力不夠落地

換了3S-5200mAh+2312/1000KV還是有異常
推論可能有撞到飛控
索性換新的Pixhawk4,之後便順利飛行

又過了一段練飛的日子,
今年初某次自動模式作業下,因脫槳導致墜機掛樹上

脫槳原因是馬達沒有逆向夾具,所以僅用螺帽鎖緊
因此飛行中直接從50M高度垂降
相關的修復作業還算好,但一直沒法解決問題
第三軸(M3)從一開始的轉速會頓,到後面會瞬停,
甚至有空中斷槳(射槳)的情況
後續為了安全起見,把測試區移到室內
陸續也換了好多東西,機架、馬達、電變、...
且為求不脫槳先把M3、M4換回2212 930KV
(M1及M2繼續使用2312/1000KV)
電變也個別做過校正,也經常透過飛控進行校正
尤其是電變和馬達相關的線頭也都確認穩固或重新焊過
但仍無法解決,現在只剩下飛控及電源板未更換過!

目前的狀況是姿態解鎖後,油門催到50%時
第三軸會有大幅抖動的異常情況(左右擺動)
整台機子會原地自旋(有時會掉幾顆固定螺絲)
再催下去也無法起飛,甚至會側翻
好幾次在經過一段抖動時ˋ間後ˋ會直接斷槳(射槳)
但可以確定的是旋槳的安裝與轉向都是正確!

*****補上測試影片1

測試後在Mission Planner上看電壓電流的即時輸出
發現疑似電變有過熱斷電的情況 Bat 12.24v 28A
看Log發現最大電流到高達33A,問題可能是在這!
同時也觀察到另一個狀況,
當電變過熱斷開時馬達接線也易融斷...

另外,也進一步退槳做測試,
電流值很正常,未解鎖前約0.4A,怠速下約1.5A,
高轉速時3.3A且M3和其他軸都無抖動情況
只是各軸的PWM輸出值有時很平均有時卻也不太一致
也做過只上M3的槳,最大輸出時電流約在8A左右

想請教前輩們這個問題的可能原因有哪些,
以及如何在不換飛控的情況下進行修復呢?

感恩並在此先行謝過!!
**********************2020.09.03補充
經過一個多月的反覆檢修,
終於順利排除問題讓F450升空了
肇因在於M3槳非常不平衡
補了差不多十公分左右的膠帶在尾端後勉強堪用
一上M3後測試就克服了抖動問題
接著把其他三槳也簡單做一次平衡後裝上
測試後已可平穩順利升空(只有離地一點點啦!)
感謝再感謝,順便把心得補上!








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發表於 2020年8月5日 09:18 PM | 顯示全部樓層
請先檢查各排線是否有斷線可能,小弟的四軸經過查線後確定osd排線快斷裂而造成電壓不穩,神經質亂轉2秒後又正常順飛情況發生。

點評

謝謝J大的提點。我這陣子有換過電源排線、IO-PWM-Out排線、FMU-PWM-Out排線甚至把電變的訊號線拉出到外接板直接連IO-PWM-Out排線 但狀況仍舊無法排除,也重新更換飛控的韌體版本一樣沒用 目前就只能先擱著,或許是  詳情 回復 發表於 2020年8月13日 10:49 AM
 樓主| 發表於 2020年8月13日 10:49 AM | 顯示全部樓層
jackoning 發表於 2020年8月5日 09:18 PM
請先檢查各排線是否有斷線可能,小弟的四軸經過查線後確定osd排線快斷裂而造成電壓不穩,神經質亂轉2秒後又 ...

謝謝J大的提點。我這陣子有換過電源排線、IO-PWM-Out排線、FMU-PWM-Out排線甚至把電變的訊號線拉出到外接板直接連IO-PWM-Out排線

但狀況仍舊無法排除,也重新更換飛控的韌體版本一樣沒用

目前就只能先擱著,或許是真的傷到飛控了
只是貴森森的飛控還是先別急著換
就當拆裝練習課程了!!


 樓主| 發表於 2020年9月3日 03:22 PM | 顯示全部樓層
本帖最後由 廖大軍 於 2020年9月8日 01:58 PM 編輯

經過一個多月的反覆檢修,
終於順利排除問題讓F450升空了
肇因在於M3槳非常不平衡
補了差不多十公分左右的膠帶在尾端後勉強堪用
一上M3後測試就克服了抖動問題
接著把其他三槳也簡單做一次平衡後裝上
測試後已可平穩順利升空(只有離地一點點啦!)

簡易槳平衡

簡易槳平衡
  

試飛情況

試飛情況
(拍得模糊請見諒)


這段日子也不是毫無所得,
除了瞭解到看似不起眼的槳平衡影響甚鉅外,
也順便把韌體更版和主要零組件拆裝等複習一遍,
還一一驗證各條排線、接線及焊接點的好壞
小問題雖然很多,但能夠好好檢視一次也算有收獲!

感謝再感謝,趕緊將相關紀錄補上

各軸輸出

各軸輸出

電流變化

電流變化

從LOG看到M3及M4的PWM輸出值較另外二個高


這個結果與測試後相符
因為當下我手摸M3M4會燙手
而M1M2是溫溫的而已!


※測試期間除了飛控、電池未更換之外,槳也沒換過,殊料悲劇一場...
=================
後記:

又經過了一段測試時間,
發現槳平衡只是其中一項因素,
電變及馬達的配接線未固定也會,
承載過重(近2KG)也是一項,
機臂過軟也是主因(待換,廠商沒料件了)
20200908_機臂束線強化.jpg
還有衍生的問題→馬達配線接頭易有融斷的情況。
總之,便宜材料是不宜過操,
不過卻是快速學習的好方法!
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