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請教關於pixhawk 輔助通道的問題

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發表於 2017年5月2日 03:54 PM | 顯示全部樓層 |閱讀模式
本帖最後由 kkk6kkk6 於 2017年5月2日 03:54 PM 編輯

Kirs000版主以及版上個位先進大家好。
拜讀過很多kirs000的po文真的受益良多,不勝感激。
靈外想請教一下關於pixhawk 輔助通道的問題。雖然k大在設置收腳的部份有稍微提及設定方式。但是摸索很久卻一直搞不定,實在是很頭痛。
爬了很多文章,都是說pixhawk 的aux out   1~6輸出,是通道rc輸出9-14對應aux out的1-6,但是不知道是邏輯上轉換不過來,還是設定方式看不懂。一直搞不定。
所以希望k大及板上先進,能在這部份詳細在指導一下,實際上應該怎麼設置,那些是必須注意的,才能啟動pixhwak直接控制操作司服機,以上謝謝了。


發表於 2017年5月2日 04:58 PM | 顯示全部樓層
新的固件版本已經改了,以後會這樣...
Servo*_FUNCTION=功能編號
例如把遙控器的第12通道經由Mainout8出來,則Servo8_FUNCTION=62
例如把遙控器的第6通道經由Auxout1出來,則Servo9_FUNCTION=56
餘類推...Servo1~8對應Mainout1~8,Servo9~14對應Auxout1~6,行程量也在Servo*_Min及Servo*_Max內調整.



而功能編號如下:
        k_none                  = 0,            ///< disabled
        k_manual                = 1,            ///< manual, just pass-thru the RC in signal
        k_flap                  = 2,            ///< flap
        k_flap_auto             = 3,            ///< flap automated
        k_aileron               = 4,            ///< aileron
        k_unused1               = 5,            ///< unused function
        k_mount_pan             = 6,            ///< mount yaw (pan)
        k_mount_tilt            = 7,            ///< mount pitch (tilt)
        k_mount_roll            = 8,            ///< mount roll
        k_mount_open            = 9,            ///< mount open (deploy) / close (retract)
        k_cam_trigger           = 10,           ///< camera trigger
        k_egg_drop              = 11,           ///< egg drop
        k_mount2_pan            = 12,           ///< mount2 yaw (pan)
        k_mount2_tilt           = 13,           ///< mount2 pitch (tilt)
        k_mount2_roll           = 14,           ///< mount2 roll
        k_mount2_open           = 15,           ///< mount2 open (deploy) / close (retract)
        k_dspoiler1             = 16,           ///< differential spoiler 1 (left wing)
        k_dspoiler2             = 17,           ///< differential spoiler 2 (right wing)
        k_aileron_with_input    = 18,            ///< aileron, with rc input
        k_elevator              = 19,            ///< elevator
        k_elevator_with_input   = 20,            ///< elevator, with rc input
        k_rudder                = 21,            ///< secondary rudder channel
        k_sprayer_pump          = 22,            ///< crop sprayer pump channel
        k_sprayer_spinner       = 23,            ///< crop sprayer spinner channel
        k_flaperon1             = 24,            ///< flaperon, left wing
        k_flaperon2             = 25,            ///< flaperon, right wing
        k_steering              = 26,            ///< ground steering, used to separate from rudder
        k_parachute_release     = 27,            ///< parachute release
        k_gripper               = 28,            ///< gripper
        k_landing_gear_control  = 29,            ///< landing gear controller
        k_engine_run_enable     = 30,            ///< engine kill switch, used for gas airplanes and helicopters
        k_heli_rsc              = 31,            ///< helicopter RSC output
        k_heli_tail_rsc         = 32,            ///< helicopter tail RSC output
        k_motor1                = 33,            ///< these allow remapping of copter motors
        k_motor2                = 34,
        k_motor3                = 35,
        k_motor4                = 36,
        k_motor5                = 37,
        k_motor6                = 38,
        k_motor7                = 39,
        k_motor8                = 40,
        k_motor_tilt            = 41,            ///< tiltrotor motor tilt control
        k_rcin1                 = 51,            ///< these are for pass-thru from arbitrary rc inputs
        k_rcin2                 = 52,
        k_rcin3                 = 53,
        k_rcin4                 = 54,
        k_rcin5                 = 55,
        k_rcin6                 = 56,
        k_rcin7                 = 57,
        k_rcin8                 = 58,
        k_rcin9                 = 59,
        k_rcin10                = 60,
        k_rcin11                = 61,
       k_rcin12                = 62,
        k_rcin13                = 63,
        k_rcin14                = 64,
        k_rcin15                = 65,
        k_rcin16                = 66,
        k_ignition              = 67,
        k_choke                 = 68,
        k_starter               = 69,
        k_throttle              = 70,
        k_tracker_yaw           = 71,            ///< antennatracker yaw
        k_tracker_pitch         = 72,            ///< antennatracker pitch
        k_throttleLeft          = 73,
        k_throttleRight         = 74,
        k_tiltMotorLeft         = 75,            ///< vectored thrust, left tilt
        k_tiltMotorRight        = 76,            ///< vectored thrust, right tilt
        k_elevon_left           = 77,
        k_elevon_right          = 78,
        k_vtail_left            = 79,
        k_vtail_right           = 80,

 樓主| 發表於 2017年5月2日 06:37 PM | 顯示全部樓層
本帖最後由 kkk6kkk6 於 2017年5月2日 06:50 PM 編輯

k大大  是在全部參數表裏面的這個,
RC9_FUNCTION
RC9_FUNCTION560:Disabled 1:RCPassThru 2:Flap 3:Flap_auto 4:Aileron 6:mount_pan 7:mount_tilt 8:mount_roll 9:mount_open 10:camera_trigger 11:release 12:mount2_pan 13:mount2_tilt 14:mount2_roll 15:mount2_open 16:DifferentialSpoiler1 17:DifferentialSpoiler2 18:AileronWithInput 19:Elevator 20:ElevatorWithInput 21:Rudder 24:Flaperon1 25:Flaperon2 26:GroundSteering 27:Parachute 28:EPM 29:LandingGear 30:EngineRunEnable 31:HeliRSC 32:HeliTailRSC 33:Motor1 34:Motor2 35:Motor3 36:Motor4 37:Motor5 38:Motor6 39:Motor7 40:Motor8 51:RCIN1 52:RCIN2 53:RCIN3 54:RCIN4 55:RCIN5 56:RCIN6 57:RCIN7 58:RCIN8 59:RCIN9 60:RCIN10 61:RCIN11 62:RCIN12 63:RCIN13 64:RCIN14 65:RCIN15 66:RCIN16 67:Ignition 68:Choke 69:Starter 70:ThrottleSetting this to Disabled(0) will setup this output for control by auto missions or MAVLink servo set commands. any other value will enable the corresponding function
這個設置成56 就會對映RCIN6嗎?  這樣子就會在aux1 out輸出第六動的信號了嗎?是不是還有其他部份要做設定,剛剛試了一下,好像沒有反應。

點評

不是RC9是Servo9,新版本已將RC及Servo區分開了. 如果沒看到Servo9_* 請更新固件才有功能.  詳情 回復 發表於 2017年5月2日 11:15 PM
發表於 2017年5月2日 11:15 PM | 顯示全部樓層
kkk6kkk6 發表於 2017年5月2日 06:37 PM
k大大  是在全部參數表裏面的這個,[/td][/tr]
[/table]這個設置成56 就會對映RCIN6嗎?  這樣子就會在aux1  ...

不是RC9是Servo9,新版本已將RC及Servo區分開了.
如果沒看到Servo9_* 請更新固件才有功能.
 樓主| 發表於 2017年5月3日 08:57 PM | 顯示全部樓層
還是搞不定!  我是用MP1.3.41版本  韌體也更新到3.4.6也應該是最新版。
在全部參數頁裡面搜尋Servo  秀出來的就是下面這些 並沒有k大說的那些耶!

RC10_FUNCTION100:Disabled 1:RCPassThru 2:Flap 3:Flap_auto 4:Aileron 6:mount_pan 7:mount_tilt 8:mount_roll 9:mount_open 10:camera_trigger 11:release 12:mount2_pan 13:mount2_tilt 14:mount2_roll 15:mount2_open 16:DifferentialSpoiler1 17:DifferentialSpoiler2 18:AileronWithInput 19:Elevator 20:ElevatorWithInput 21:Rudder 24:Flaperon1 25:Flaperon2 26:GroundSteering 27:Parachute 28:EPM 29:LandingGear 30:EngineRunEnableSetting this to Disabled(0) will setup this output for control by auto missions or MAVLink servo set commands. any other value will enable the corresponding function
RC10_REV1-1:Reversed 1:NormalReverse servo operation. Set to 1 for normal (forward) operation. Set to -1 to reverse this channel.
RC11_FUNCTION10:Disabled 1:RCPassThru 2:Flap 3:Flap_auto 4:Aileron 6:mount_pan 7:mount_tilt 8:mount_roll 9:mount_open 10:camera_trigger 11:release 12:mount2_pan 13:mount2_tilt 14:mount2_roll 15:mount2_open 16:DifferentialSpoiler1 17:DifferentialSpoiler2 18:AileronWithInput 19:Elevator 20:ElevatorWithInput 21:Rudder 24:Flaperon1 25:Flaperon2 26:GroundSteering 27:Parachute 28:EPM 29:LandingGear 30:EngineRunEnableSetting this to Disabled(0) will setup this output for control by auto missions or MAVLink servo set commands. any other value will enable the corresponding function
RC11_REV1-1:Reversed 1:NormalReverse servo operation. Set to 1 for normal (forward) operation. Set to -1 to reverse this channel.
RC12_FUNCTION10:Disabled 1:RCPassThru 2:Flap 3:Flap_auto 4:Aileron 6:mount_pan 7:mount_tilt 8:mount_roll 9:mount_open 10:camera_trigger 11:release 12:mount2_pan 13:mount2_tilt 14:mount2_roll 15:mount2_open 16:DifferentialSpoiler1 17:DifferentialSpoiler2 18:AileronWithInput 19:Elevator 20:ElevatorWithInput 21:Rudder 24:Flaperon1 25:Flaperon2 26:GroundSteering 27:Parachute 28:EPM 29:LandingGear 30:EngineRunEnableSetting this to Disabled(0) will setup this output for control by auto missions or MAVLink servo set commands. any other value will enable the corresponding function
RC12_REV1-1:Reversed 1:NormalReverse servo operation. Set to 1 for normal (forward) operation. Set to -1 to reverse this channel.
RC13_FUNCTION10:Disabled 1:RCPassThru 2:Flap 3:Flap_auto 4:Aileron 6:mount_pan 7:mount_tilt 8:mount_roll 9:mount_open 10:camera_trigger 11:release 12:mount2_pan 13:mount2_tilt 14:mount2_roll 15:mount2_open 16:DifferentialSpoiler1 17:DifferentialSpoiler2 18:AileronWithInput 19:Elevator 20:ElevatorWithInput 21:Rudder 24:Flaperon1 25:Flaperon2 26:GroundSteering 27:Parachute 28:EPM 29:LandingGear 30:EngineRunEnableSetting this to Disabled(0) will setup this output for control by auto missions or MAVLink servo set commands. any other value will enable the corresponding function
RC13_REV1-1:Reversed 1:NormalReverse servo operation. Set to 1 for normal (forward) operation. Set to -1 to reverse this channel.

點評

那就是V3.5以上固件才有,在刷固件那頁按[測試版固件]才能更新到V3.5  詳情 回復 發表於 2017年5月4日 01:37 AM
發表於 2017年5月4日 01:37 AM | 顯示全部樓層
kkk6kkk6 發表於 2017年5月3日 08:57 PM
還是搞不定!  我是用MP1.3.41版本  韌體也更新到3.4.6也應該是最新版。
在全部參數頁裡面搜尋Servo  秀出來 ...

那就是V3.5以上固件才有,在刷固件那頁按[測試版固件]才能更新到V3.5
 樓主| 發表於 2017年5月4日 12:34 PM | 顯示全部樓層
本帖最後由 kkk6kkk6 於 2017年5月4日 12:36 PM 編輯

k大大 :
    謝謝!等一下再試試下載新版本韌體測試。
那請問舊版的設定方式已經不能用了嗎?是已經就封掉了嗎?
因為新版的畢竟還在測試邊緣,使用起來還是心裏不是很踏實。
對了!小弟目前還是使用第一代的pixhawk 謝謝!!
 樓主| 發表於 2017年5月4日 01:38 PM | 顯示全部樓層
本帖最後由 kkk6kkk6 於 2017年5月4日 01:44 PM 編輯

一樣沒有反應!!
SERVO9_FUNCTION        56                        
SERVO9_MAX        1900                        
SERVO9_MIN        1100                        
SERVO9_REVERSED        0                        
SERVO9_TRIM        1500                        

而且就其他部份安全開關禁用功能也沒有用了!
BRD_SAFETYENABLE        0                0:Disabled 1:Enabled
而且另外在遙控器校正時發現ppm模式 剩支援八動

點評

我確定可以.因為我就是用PPM的,SERVO11_FUNCTION=61,遙控器的CH11是一個旋鈕,用來控制雲台的Pitch軸. 我試著把SERVO9_FUNCTION=56,再把AUX1插一個舵機也會轉動(當然舵機要外部供電). 如果不會動,那就是Pixhawk硬件  詳情 回復 發表於 2017年5月5日 12:40 AM
發表於 2017年5月5日 12:40 AM | 顯示全部樓層
kkk6kkk6 發表於 2017年5月4日 01:38 PM
一樣沒有反應!!
SERVO9_FUNCTION        56                        
SERVO9_MAX        1900              ...

我確定可以.因為我就是用PPM的,SERVO11_FUNCTION=61,遙控器的CH11是一個旋鈕,用來控制雲台的Pitch軸.

我試著把SERVO9_FUNCTION=56,再把AUX1插一個舵機也會轉動(當然舵機要外部供電).
如果不會動,那就是Pixhawk硬件問題了...
 樓主| 發表於 2017年5月5日 04:18 AM | 顯示全部樓層
收到 謝謝K大 找時間再試幾次。
我在想是不是我遺漏了些什麼 是不是設定完以後沒有讓飛控從置所以沒有效果。
或是安裝完以後沒有從新校正過遙控器也有可能。謝謝您
 樓主| 發表於 2017年5月9日 11:24 PM | 顯示全部樓層
忙了好多天!今天終於有空進行測試,重新安裝最新版韌體同時出現警告視窗。提醒你因為是最新測試版,然後必須自己承擔後果什麼的。
安裝後先做一次整體的校正,要做校正一整個就是怪怪的,後來不得不把MP也更新到1.6330板連結上就正常多了。
全部做完加速器,羅盤,有的沒的以後,進入K大大指導的部份進行設定,當設定好按寫入參數的那一霎那就聽到司服機動作的聲音,最後撥動開關測試可以操作了。
謝謝K大大耐心的指導,一句話感謝您。
現在等有空再去試試看新韌體部份飛行起來是否穩定了。在謝謝一次K大。感恩有你。
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