更换电调后，Pix PID调参不对，六轴飞行器炸鸡

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之前改了电调参数，然后使用“自动调参”，保存参数后再次飞行，发现致命的错误。只要前后飞行，就会自动进入“谐振”！
现象是这样的，先是往前飞，然后摇杆回中，这时飞控会补偿惯性，但是可能补偿的太多了？？   就会向后动（pitch）,然后到了一定阶段后，飞控又补偿，就会又往前（pitch），然后又往后（pitch），来回几次震荡之后，幅度越来越大，然后飞机就失速炸鸡了。   

不知道有木有大神可以指点一下呢？  谢谢！

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2019年11月20日 10:31 AM 上傳

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Timothy584

能請教您的六軸馬達接pixhawk的順序嗎?

廖大軍

這帖有點時間了
或許是最近法規搞得高手們都無心研究
剛好小弟前一陣子有在爬PID文章
或能提供點心得供參考
有錯誤的話，盼請高手們不吝指正!

PID調參多半是從自穩P開始，
從LOG看前三秒起飛時感覺還算穩定
後續第二動加入才開始有振盪的情況
與你的敘述一致，震動影響應該也是還OK(vibe也漂亮)
但從你附上參數圖來看，PI值是一樣的，
所以猜想回力的力道也大(通常會小一點)，
再加上D很小幾乎沒有煞車力道
推測因此而產生振盪的情況!!!

我爬過的文有2種調PID的方法
1)調P及D，再依經驗法則決定I，就是將P值減一點點
2)調P及I，再依經驗法則將D設在0.5-1後飛行確認
而不論哪一種，I值就是決定回正力道，故不可高於P值
當PI值一樣時，理論上可行，但我個人比較認同I<P一些
然後剩於的再用D去抑制整體動作

不過，你這是自動調參後的結果，
所以應該可以用來跟之前的數據做些比較
或許可以從中得到不同的看法!

總之，我個人調參成功的經驗不足(請見諒!)
而且都是四軸機而非六軸機
只是參數數據中讓我感覺比較奇怪的是
自穩ROLL跟自穩PITCH修正力道值差異頗大
照理說多軸對稱機架的這二個值應該是一樣或接近才是!