|
|
GY601 使用手冊
前言
GY601 採用AVCS（Angular Vector Control System）角度向量控制系統，專為競賽級
模型直升機所設計。
GY601 的特點
l 超窄脈衝(760μs)驅動系統，可大幅度提升舵機的反應速度。必須搭配S9251 數字舵機。
l 搭載高速微電腦處理器，可大幅度提升陀螺儀的反應速度。
l 高解析度 12 位元類比/數位轉換器，可精確地將傳感器的類比輸出轉換成數位訊號。
l 最新型 SMM（Silicon Micro Machine）傳感器，採用扁平式外殼，可提高避振能力及
改善中立點特性。
l 控制擴大器具備液晶螢幕，可精確地設定參數。
S9251 數字舵機
l 專為 GY601 設計，對應超窄脈衝(760μs)驅動系統。
l 動作速度為 0.07 秒/60o，可實現高速反應。
l 採用鋁合金散熱外殼，能有效地降低發動機的溫度。
※ 注意 GY601 必須搭配S9251 舵機，若使用其它型號的舵機，可能會導致舵機燒燬。
安裝及操作前需注意事項：
l 插入接頭時需確保牢固。
若接頭因飛行時的振動而松脫，將導致失控並可能發生危險。
l 使用 PCM 遙控系統。
若使用FM 遙控系統，干擾產生時，陀螺儀可能會儲存錯誤的中立位置資訊。
l 安裝傳感器時請使用原廠所附之雙面膠。
請將傳感器固定在機身上，操控時才不致將機身的振動直接傳導至傳感器上。
l 安裝傳感器時，連接線請勿拉得過緊。
當傳感器的連接線拉得過緊時，陀螺儀將無法發揮完美的性能。若傳感器脫落將導致失
控並可能發生危險。
l 安裝傳感器及控制擴大器時，外殼請勿碰觸到機身上的任何金屬物體。
為降低電磁波的干擾，GY601 採用導電性的外殼，若接觸到金屬物體將可能引起短路。
l 傳感器與舵機至少需間隔2cm。
l 若機體上已經安裝GV-1（直升機用）發動機轉數控制器，則傳感器與GV-1 至少需間隔
5cm。
l 若將 GY601 安裝在電動直升機上時，傳感器與馬達至少需間隔10cm。
2
由舵機馬達、GY-1 擴大器及電動馬達所產生的干擾，可能會引發錯誤的操控，進而影
響陀螺儀性能的發揮。
l 打開電源後，GY601 顯示屏上的“Hello”字樣未消失前（約３秒鐘），請勿移動機體及
尾舵操縱桿。
l 飛行前請先檢查舵機的工作是否正確。
l 若尾舵中立點的位置有變更時，在AVCS 模式下陀螺儀必須重新讀取尾舵中立點的位置。
讀取的方法
先將遙控器切換至AVCS 模式，再打開陀螺儀的電源，或在１秒鐘內快速切換遙控器的
靈敏度開關至少３次，使陀螺儀能在AVCS 及一般模式間進行快速切換，靈敏度開關最終需
停留在AVCS 模式，GY601 便會儲存最新的尾舵中立點位置。
l 避免溫度的驟變。
溫度的驟變將導致中立點位置偏移。例如，在寒冷的冬天將直升機由開暖氣的汽車內移
至車外，或夏天將直升機由開冷氣的汽車內移至車外時，機體所處的環境溫度將會發生較大
的變化。這時，請將直升機靜置10 分鐘，待陀螺儀的溫度穩定後再打開電源。若陀螺儀被
日光直曬或安裝位置離引擎太近，都會使溫度驟變，從而影響中立位置。
l 檢查電池的殘餘電量。
在AVCS 模式下，請勿使用尾舵微調及尾舵混控功能。
l 在檢查及調整直升機時，務必檢視尾舵的強度。
機身的振動幅度，尾舵的尺寸、型式、連結方式及鬆緊度，都會影響陀螺儀的性能的發
揮。陀螺儀的靈敏度越大，則尾舵的表現就越好，但負載也會同時增大。
l 想要使直升機獲得極致的性能，適時保養是不可缺少的。
機身及尾舵的強度，對陀螺儀的性能有極大的影響。在檢查及調整直升機時，務必檢視
尾舵的強度。機身的振動幅度，尾舵的尺寸、型式、連結方式及鬆緊度，都會影響陀螺儀的
性能。陀螺儀的靈敏度越大，則尾舵的表現就越好，但負載也會同時增大。
l S9251 舵機只可搭配GY601，請勿使用於其它用途。
S9251 是專為GY601 所設計，若使用于其它用途可能會有障礙產生。
l 飛行後請勿立即碰觸 S9251 的外殼。
S9251 的散熱外殼會很熱，若碰觸可能會引起燙傷。
l 安裝 S9251 數字舵機時，外殼請勿碰觸到機身上的任何金屬物體。
S9251 採用鋁合金散熱外殼，若碰觸到金屬物體將會產生極大的干擾，可能會導致舵機
無法接收訊號而發生危險。
l S9251 是專為GY601 所設計的高速舵機，當舵機啟動時會消耗大量的電流，請時常檢查
鎳鎘電池的殘餘電量，才能決定安全的飛行次數。
務必使用鎳鎘電池，一般的乾電池將無法提供足夠的電流。若接收機具有電池保護功能，
請檢查其截止電壓，視實際情況而決定飛行時間。
l 在舵機的最大活動範圍內請勿卡住連桿。
否則會增加電流的消耗並縮短舵機的壽命。
3
套件內的組件
打開GY601 包裝盒後，請先檢查是否包括下列組件
AVCS 陀螺儀介紹
AVCS 陀螺儀與傳統陀螺儀的差異
AVCS 陀螺儀能大幅提升尾舵的操控性能，操作方式也與傳統陀螺儀不同。
傳統陀螺儀
傳統的陀螺儀可以檢測尾舵的移動量，並控制尾舵舵機抵制尾舵的移動。當直升機受到
側風吹襲時，尾舵會產生偏移現象，此時陀螺儀會檢測出尾舵的旋轉角速率，並控制尾舵舵
機以反方向抵制尾舵的偏移，當尾舵停止偏移時，陀螺儀的控制量也隨之消失。因為側風是
4
持續地吹襲直升機，所以尾舵會再次偏移，陀螺儀也會再次抵制尾舵的偏移，因此“偏移－
抵制”的過程會持續地反覆進行，結果是尾舵依舊會受側風的影響而偏移。陀螺儀的靈敏度
越大，則偏移的量會越小，當陀螺儀的靈敏度太大時，就會造成追蹤（Hunting）的現象，
尾舵會不停地左右晃動。
AVCS 陀螺儀
當尾舵受到側風吹襲而產生偏移的現象時，陀螺儀也會抵制尾舵的偏移，就如同傳統的
陀螺儀一樣。但是傳感器會控制尾舵朝反方向移動，直到尾舵回覆到原始的位置。換言之，
傳統陀螺儀的運作方式是“偏移－抵制”，但AVCS 陀螺儀的運作方式則為“偏移－回到原
始的位置”。當直升機以高速後退飛行時，尾舵會產生極大的偏移量，AVCS 系統能自動並
即時地控制尾舵，使尾舵能保持非常穩定。
AVCS 系統需要極精密的傳感器，所以GY601 採用新型的傳感器,，具有高精密的角速率
偵測功能及極小的輸出偏移，能減少飛行中尾舵中立點的偏移，並且降低微調尾舵的機會。
尾舵控制方式的差異
傳統的陀螺儀接收來自遙控器的尾舵控制訊號，並將訊號傳送至尾舵舵機來移動尾舵。
當尾舵開始移動時，陀螺儀會檢測出尾舵的移動量，並產生抵制的訊號給尾舵舵機。在此情
況下，若想繼續移動尾舵時，勢必要由遙控器輸出比陀螺儀更強的訊號，才能移動尾舵。因
此遙控器與陀螺儀所輸出訊號的差異量，才是真正驅動尾舵舵機的訊號。一般而言，陀螺儀
的控制擴大器會將遙控器所輸出的訊號增強數倍，並與陀螺儀的抵制訊號強度成平衡的狀
態，如此才能由遙控器控制尾舵的移動。
AVCS 控制系統採用不同的控制方式，它具有抵抗外來的作用力，並將尾舵回覆至原始
位置的功能。AVCS 系統能產生與控制訊號成正比的角速率，因此能控制尾舵的移動速度。
在AVCS 模式下若移動尾舵操縱桿，則尾舵舵機會持續運作，直到尾舵到達特定的移動速度。
5
尾舵的微調訊號也屬於控制訊號，即使是極小的微調訊號也會使尾舵偏移，因此每一種飛行
模式的尾舵微調必須一致，並且需與陀螺儀的中立點訊號相吻合。因為由遙控器傳來的尾舵
混控訊號也被視為尾舵的移動訊號，因此必須關閉全部的尾舵混控功能。
GY601 必須在一般模式下先行調整尾舵連桿的中立點位置，一旦調整好中立點位置後，
GY601 會讀取尾舵中立點。
在AVCS 模式下，陀螺儀會自動微調尾舵，因此不需調整尾舵連桿的長度。AVCS 系統與
傳統陀螺儀最大的不同，便是在AVCS 模式下必須給予陀螺儀中立點訊號，並且依據此中立
點訊號執行操控。
資料的設定 |
上一篇：請問一下各位高手大大前輩鋰電池如何充電下一篇：請問SANWA M8
|
發表於 2009年3月24日 05:21 PM
樓主
