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更换电调后,Pix PID调参不对,六轴飞行器炸鸡

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發表於 2019年11月20日 10:32 AM | 顯示全部樓層 |閱讀模式
本帖最後由 188089942 於 2019年11月20日 04:51 PM 編輯

之前改了电调参数,然后使用“自动调参”,保存参数后再次飞行,发现致命的错误。只要前后飞行,就会自动进入“谐振”!
现象是这样的,先是往前飞,然后摇杆回中,这时飞控会补偿惯性,但是可能补偿的太多了??   就会向后动(pitch),然后到了一定阶段后,飞控又补偿,就会又往前(pitch),然后又往后(pitch),来回几次震荡之后,幅度越来越大,然后飞机就失速炸鸡了。   

不知道有木有大神可以指点一下呢?  谢谢!

Logfile.rar (146.43 KB, 下載次數: 88)

 

發表於 2020年1月27日 05:58 PM | 顯示全部樓層
能請教您的六軸馬達接pixhawk的順序嗎?

 

發表於 2020年2月17日 04:20 PM | 顯示全部樓層
本帖最後由 廖大軍 於 2020年2月17日 04:26 PM 編輯

這帖有點時間了
或許是最近法規搞得高手們都無心研究
剛好小弟前一陣子有在爬PID文章
或能提供點心得供參考
有錯誤的話,盼請高手們不吝指正!

PID調參多半是從自穩P開始,
從LOG看前三秒起飛時感覺還算穩定
後續第二動加入才開始有振盪的情況
與你的敘述一致,震動影響應該也是還OK(vibe也漂亮)
但從你附上參數圖來看,PI值是一樣的,
所以猜想回力的力道也大(通常會小一點),
再加上D很小幾乎沒有煞車力道
推測因此而產生振盪的情況!!!

我爬過的文有2種調PID的方法
1)調P及D,再依經驗法則決定I,就是將P值減一點點
2)調P及I,再依經驗法則將D設在0.5-1後飛行確認
而不論哪一種,I值就是決定回正力道,故不可高於P值
當PI值一樣時,理論上可行,但我個人比較認同I<P一些
然後剩於的再用D去抑制整體動作

不過,你這是自動調參後的結果,
所以應該可以用來跟之前的數據做些比較
或許可以從中得到不同的看法!

總之,我個人調參成功的經驗不足(請見諒!)
而且都是四軸機而非六軸機
只是參數數據中讓我感覺比較奇怪的是
自穩ROLL跟自穩PITCH修正力道值差異頗大
照理說多軸對稱機架的這二個值應該是一樣或接近才是!




 

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