F450 APM2.72 懸停問題 新手發問

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APM2.72  韌體3.2.1  
GPS Neo-m8n with compass

目前可以穩定垂直起飛  穩定降落  
也可以完全定高  無風誤差10cm左右

但是在測試 懸停時 無風狀態下  會往不特定方向偏移
爬文找出是校正問題  所以我們把加速度  水平  GPS都在校正一次

但是起飛後  變成他會有點 XY 方向的抖動調整  之後卻又往不特定方向偏移

我想請問這這GPS的問題  還要在校正一次?
GPS HOOP 穩定在1.77-1.66

附上LOG跟BIN

arix2006

請把旋轉速率 改成    0  既可

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抱歉  我找了一段時間  還是不確定是哪個
有調整的英文代號嗎
我是有條了一些跟速度還有角度的相關參數  但是好像還是不對
附上今天  再次試飛  

arix2006

circle_rate 改 0  油門速率 調高點  .自動調參 數值 也很重要

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arix2006 發表於 2017年6月22日 12:38 PM
circle_rate 改 0  油門速率 調高點  .自動調參 數值 也很重要

謝謝各位  問題解決了  可以定在空中不動了

但是我想把PID往上調  但是他只讓我往下調  往上調不給增加