「御」風而行的空中舞者 - DJI Mavic飛行模式與室內飛行注.....

lliu0130

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此篇文章的目的是想在飛行前，先了解自己手上  Mavic 各種飛行模式的方式以及限制。還有因為不同天候或環境條件變化時，Mavic 會自行切換不同飛行模式而使操作方式改變，或者部分功能無法使用時的因應之道。加上此時如在視距外，無法看清機體姿態時，都有可能出問題。唯有充分的準備跟練習來掌控  Mavic，才能安全的飛行。

Mavic 的飛行模式有三種:

1. GPS 模式:

在戶外, 建議要等到App左上角的狀態指示欄顯示起飛準備完畢(GPS)才起飛。



透過雙衛星系統來達到定位、定高的功能。而在智能飛行時再透過指南針在GPS座標跟實際機體飛行方向上做轉換，以及在App上的雷達圖上機首方位顯示。

而至於要多少顆衛星數才起飛 ? 在手冊 1.2版本中並沒有提及, 只有二個地方有提到。

1. 手冊第13頁, 4顆含以上才會把目前座標記成返航點座標.
2. 手冊第52頁, 建議自動起飛行要在指示燈為綠燈慢閃之GPS模式

所以做了以下實驗，先在室內 Mavic 開機，此時是OPTI 模式。App 上是顯示Vision ，而遙控器顯示 OPTI。二者是一樣意思，OPTI 是Optical 的縮寫，為光學的意思。而Vision則為視覺，二者均是指用下視覺系統定位之意，等下下一模式會說明。接著拿著 Mavic 走出戶外，因為在一般社區裡周圍都是公寓，所以能抓到的衛星數 (以下簡稱星數) 都在 4至5左右，當然也一直維持在OPTI 模式。接著拿著  Mavic 走到較開闊的地方，此時星數到10還是維持在 OPTI 模式。



再等幾秒，當星數由10昇到11時，這時 Mavic 的飛行模式由OPTI 模式轉GPS模式。也可能是 Mavic 週期性的檢測星數而會有點延遲，試了二次，由室內走到戶外第一次從 OPTI 模式轉 GPS 模式都在星數11左右。



而在 GPS 模式下，如訊號不穩時星數會減少，來回在Mavic上方遮蔽幾次，發現至少在星數7以上都可以維持在GPS模式，如星數低於7也就是6時，就會轉換至OPTI (Vision) 模式。



同樣做第三次實驗，這次是直接在開闊地開機，而不在室內開機再走到戶外。這時星數8左右就會顯示”起飛準備完畢(GPS)。所以，過去很多飛友建議起飛星數至少要10以上，我想也是有這道理。一般在開闊地星數大多在13-15左右。如果這地方在狀態指示欄轉綠燈後，在飛行過程中星數會掉到10以下的狀況，建議要降落檢視環境是否有遮蔽或者今天的Kp大於5 ，因為飛行安全第一，任何動作均要以安全為第一考量。

Kp 的說明可參考另一拙作。
「御」風而行的空中舞者 - DJI Mavic 基本設定篇

而在GPS模式下如要進行智能飛行的另一個注意重點是指南針，因為在智能飛行中，身處在GPS座標系統中的 Mavic 要飛到下一個座標時，如何轉換成機體相對實際飛行方向是要靠指南針來轉換，所以靠近如行動基地台，鋼骨大樓，變電所等地方，指南針就易受到干擾，這時也要特別的小心。

2.OPTI (Vision)模式:

在衛星訊號不好或在室內，且高度在13米以下，光線充足而且地面紋理精晰可見時，會利用下視覺系統來定位。而定高除了氣壓計外，也會加上超音波進行精準定位。這時 Mavic 可以精準定位和定高但無法使用智能飛行。但在光線不足或地面紋理不清時，下視覺定位會失去準度。

3.ATTI 模式:

當進入ATTI 模式時會聽到 App 發出姿態模式。也就是只靠 IMU (慣性量測單元) 的陀螺儀和加速計來維持 Mavic 的姿態。而高度也只能利用氣壓計來維持位置以及高度。這時機體可能因氣流關係會飄動，這時飛行控制要使用手控。建議平時要練習飛行基本功才能順利的操控。



註:
1.訊號優先順序為 GPS > OPTI > ATTI
2.下視覺定位系統 (視覺定位及超音波定高) 只在13公尺以下有作用，且太接近水面會誤判可能而導致機體緩緩下降。
3.現在 Mavic 2 系列下方超音波定高已改由紅外線定高方式取代。


所以在戶外原本是GPS飛行模式，如果有狀況掉星致使衛星訊號不穩時，如在13公尺以下，光線良好，地面紋理清楚時會轉為OPTI (Vision) 模式。此時機體依然可穩定位和定高但無法使用智能飛行。而且如高度高於5公尺，這時App會顯示"你的飛機已達最大限飛高度。"，因為GPS失效，例如星數7以下但下視覺系統正常作用，只要此時高度高於5公尺，App會顯示"你的飛機已達最大限飛高度。"。

而如果高度在13公尺以上，抑或是光線不足(夜間)或是地面紋理不清(如水面)，則會轉為ATTI (姿態模式)。如果高度30公尺以上，App會顯示"你的飛機已達最大限飛高度。"。這時就要小心，在戶外不同天候影響下，Mavic 會隨風飄移。這時如高度過過無法看見機體方向及姿態，這時不要緊張，查看LCD 鎖定地面明顯地標或地貌。找到地標後，開始前進並降至機體可目視後開始進場目視降落。

這也是為何在不熟的點飛行時，昇空後建議原地轉一圈，標定出明顯地標或地貌的原因。以上二者在不同高度下如都有失去衛星訊號的現象，因為飛安很重要，所以要再講一次。建議要降落檢視環境是否有遮蔽或者今天的Kp大於5 ，因為飛行安全第一，任何動作均要以安全為第一考量。

下視覺系統其他輔助功能

而下視覺系統不只在OPTI (Vision) 模式提供精準的定位和定高功能。在戶外飛行時，亦提供下列幾項功能。這些功能預設均為開啟，並且可以在感知設定裡的高級功能中切換。

1.降落保護:

在降落時，會自動檢測地面平整狀況是否適合降落，如果高低落差太大則會提出警告。如果您要手持接機時，這項功能建議關閉。

2.精準降落:

這功能須在昇空後，垂直拉昇十米才能作用。(P4P是垂直拉昇七米) 返航降落時，可以根據起飛時記錄的地面紋理，精準的降落在起飛點。

3.返航障礙物檢測:

這功能在自動返航時會自動啟用，包含前視覺避障系統及下視覺系統。遇到前方十五公尺有障礙時，Mavic 會爬昇，並利用下視覺系統昇高障礙物上方五公尺才會繼續前進，等過了障礙物後，Maivc 會再回到設定的自動返航高度，繼續返航。



室內飛行注意事項



在室內飛行，第一件事就是關閉前方視覺避障系統。也就是下方畫面第一項功能，同時也建議關閉降落保護功能。



因為在室內，很容易偵測到前方有障礙，這時 Mavic 會限制飛行，而無法前推升降舵前進。如果這時在OPTI 模式，表示下視覺系統正常，這時只會覺 Mavic 定住，但推不動升降無法飛行，你能做的就是降落。

但因為如有啟用降落保護時，所以當下降到50公分高時，會稍為停住，如此時油門持續下拉數秒，App 會提示"降落"，這時 Mavic 就會自動降落，然後停槳。

但此時如室內如光線又不足時，Mavic 無法視覺定位時，就有可能飄移，大多為後退，加上前方視覺避障系統沒關閉又推不動。機體此時可能會略為飄動又對操控 "沒有反應"。如果又沒有操控RC的經驗，這時慌了就會容易出問題。

室內 ATTI 模式試機

建議在空間足夠的室內測試。如沒有直昇機的基本功的人，建議在有經驗的飛友帶領下做。或者可以用雙控來練習，讓有經驗的飛友當主控。

因為 Mavic 不像 P4/P4P 有姿態檔位，所以要體驗姿態模式(ATTI)則要選在GPS能被遮蔽的室內。並且同時關閉下視覺系統。也就是關閉下方 App 畫面中第一項"啟用視覺定位"功能。



由於在室內，也有可能因為鋼筯結構而使指南針受到干擾而一直無法定位完成。這時如起飛，App 會顯示指南針受干擾，飛行高度限制在5公尺。

注意，在姿態模式不能使用智能飛行，要用手控飛行。在掰桿解鎖馬達後起飛，因為少了超音波定高，首先你會遇到的是在低空停懸時很容易受到地面效應的影響而使機體的高度不易控制。持續昇高到 1.5公尺左右，地面效應的影響變小一點，高度也較易維持。接著你會發現，雖然在室內沒風，但 Mavic 會慢慢後退。剛開始，你會覺怎要前推多一點才能平衡機身，讓機身停在原地，要前進時手感要推很多才會前進，因為可能平時在飛行時為了平穩會調緩前後左右的EXP輸出，也就是下方畫面中，最右方的部分，所以在姿態模式下，為了平衡機身在操控手感上會有所不同。



同時間，雖然關閉了前方視覺避障系統，但障礙物距離前方4公尺以內，App 也還是會發出前方有障礙的警告。而降落時也要注意，因為下視覺系統已關閉，所以不會再50公分高時先停住，完全靠IMU的慣性在降落。所以要持續收油門直到落地停懸為止。


延伸閱讀:

「御」風而行的空中舞者 - DJI Mavic 開箱篇

「御」風而行的空中舞者 - DJI Mavic 基本設定篇

「御」風而行的空中舞者 - 飛行模式與室內飛行注意事項

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精闢解說  簡樸中帶有專業  自動返航  精準  商業機型  已然如此  軍事行動 彈無虛發....可怕....

sunny88888888

請問如何關閉GPS功能呢？我想當一般飛行練習

lliu0130

sunny88888888 發表於 2020年2月12日 03:21 PM
請問如何關閉GPS功能呢？我想當一般飛行練習

Mavic 系列無法有官方方式關閉GPS