分享一個CHDK控制Canon相機拍照的小程式

sygong · 發表於 2017年1月20日 04:57 PM

APM社群常常用Canon相機來照相，因為有達人發展出破解版韌體 Canon Hack Development Kit (CHDK)，可以很有彈性的控制相機。配合Arducopter和Mission Planer的自動模式和航點設定，功能可以取代昂貴的商業無人機。

CHDK網站 http://chdk.wikia.com/wiki/CHDK
也有正體中文版  http://chdk.wikia.com/wiki/Language:_TChinese_(%E6%AD%A3%E9%AB%94%E4%B8%AD%E6%96%87)
AMP網站關於CHDK的網頁
http://ardupilot.org/copter/docs ... -link-tutorial.html

這裡有位達人的教學網頁，不同的Canon相機大同小異。http://chiayuko.blogspot.tw/2013/08/canon-sx50hs-chdk.html

在CHDK官網可以下載一個kap_uav.lua的程式，功能完備，幾乎涵蓋所有空拍的需求。但問題也在這裡。因為lua跟BASIC一樣，不是用compiler轉成執行檔，而是每次以interpreter來翻譯，所以速度慢。kap_uav.lua程式太大，速度很慢。我的經驗是，定時照相的時候只能在間隔5秒以上，設為每4秒照一張，還是5秒照一張，因為翻譯時間花太多。

下載kap_uav.lua的連結
http://chdk.wikia.com/wiki/KAP_UAV_Exposure_Control_Script

CHDK官網下載、解壓縮之後，在Scripts檔案夾裡有一個簡短的interval.lua和interval.bas程式，基本上是一樣的，只是分別用lua或uBASIC寫的。如果不要複雜的功能，只要定時拍照，這個比kap_uav.lua簡單好用。但是定時拍照有個問題，就是有風的時候，無人機在順風和逆風的速度不一樣，相片的間距就不一樣。這對航照測量的用途來說，會影響拼圖的效果。所以ArduCopter在忘了第幾版之後，就有依照距離照相的指令DO-CAM-Trigg-Dist，每隔幾公尺（由你設定），就透過pixhawk或APM送出（如果是pixhawk的話由RC 10）信號給相機的microusb，拍一張。（連接pixhawk和相機的方法 http://www.tuffwing.com/support/pixhawk_camera_trigger_cable.html，還有http://ardupilot.org/copter/docs ... -link-tutorial.html）

由距離控制照相是比較理想的方式，可是由於某種不明的原因（畢竟不是Canon自己做的，只是默許破解而已），有時候會漏拍一、兩張。有時候拍到半途就罷工（我碰過一次，DIY Drones網站上也有國外飛友報告過類似的情形），不如定時拍攝可靠。（定時拍攝不需要連接飛控和相機）

為了兼顧等距照相和定時照相的優點，我們寫了一個簡短的CHDK程式，以等距照相為主，DO-CAM-Trigg-Dist漏拍的時候，超過幾秒（自定），就不待命令拍一張，再繼續待命。

rem trigger by usb signal
rem if usb-triggering not working then intervalometer

@title Trigger first by distance then by intervalometer
@chdk_version 1.3
@param a = interval (sec)
@default a 10

s = get_tick_count
shoot

do
  p = get_usb_power
  if p > 0 then
press "shoot_full"
sleep 50
release "shoot_full"
s = get_tick_count
  else
t = get_tick_count - s
if (t/a) >= 1000 then
   shoot
   s = get_tick_count
   print t/a
else
   print t/a
endif
  endif
until ( 0 )

只要放在CHDK的SD卡中SCRIPT檔案夾即可。在CHDK選單usb shot control?選pixhawk。然後選usb or distance .bas (或者你自己取個檔名)，問你要間隔幾秒的時候，設定秒數（以你設定的相片間距和飛行速度推算的時間再加兩、三秒）就可以了。其中兩個print t/a，只是為了測試、除蟲方便，拿掉也可以。

附圖是測試時候相片的分布，每一點代表一張相片。圖下方是等距拍照，可以看到DO-CAM-Trigg_Dist偶而會延遲，間距就比較大。任務中途停掉等距拍照（用DO-CAM-Trigg_Dist指令），結果相機自動改為定時照相。我們為了區別，故意設為10秒，實際運用，不必設這麼久。右下方那一團是起飛和降落時照的相片。這是附加的好處，因為還沒有到任務區，DO-CAM-Trigg_Dist還沒啟動。先拍一些起降的相片當工作記錄也不錯。

歡迎APM和CHDK的同好分享使用，並提供意見。