請教關於抗風性的PID調整技巧

im45so

各位大大們好，小弟是自組 F450，
升空後使用 APM 的 Autotune 已經自動取得一組PID的數值，

自動調整出來的數值可以穩定的再無風弱風的環境下釘在空中了，
可是如同上面這影片的結尾，
只要一有風就會反映有點劇烈的晃動調整，
這兩天先上了攝影機後，

上面這段影片環境大約4級風左右，
陣風一來就晃到有點可怕，降落前又一陣風吹來就晃到差點吃土!!~
還請各位前輩指點一下這種問題應該從PID哪個方向下手調整比較正確呢?!

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我也住四張犁附近，目前飛APM，我的賴ID是1121blue,我們可以約一起飛ㄛ