四軸內的程式碼 求高手解說

a200610266

不好意思 因為我還新手 還在研究 請問能跟我講解一下這段再說什麼嗎?
#define MINCHECK 1100  //油門最小值
#define MAXCHECK 2500  //油門最大值
#define ROL_LO  (1<<(2*ROLL))  //副翼
#define ROL_CE  (3<<(2*ROLL))  //副翼
#define ROL_HI  (2<<(2*ROLL))  //副翼
#define PIT_LO  (1<<(2*PITCH))  //俯仰
#define PIT_CE  (3<<(2*PITCH))  //俯仰
#define PIT_HI  (2<<(2*PITCH))  //俯仰
#define YAW_LO  (1<<(2*YAW))  //方向舵
#define YAW_CE  (3<<(2*YAW))  //方向舵
#define YAW_HI  (2<<(2*YAW))  //方向舵
#define THR_LO  (1<<(2*THROTTLE))  //油門
#define THR_CE  (3<<(2*THROTTLE))  //油門
#define THR_HI  (2<<(2*THROTTLE))  //油門
//左邊搖桿為THROTTLE、YAW之值，右邊遙控為PITCH、ROLL之值；搖桿設定在中立點時
static int16_t failsafeEvents = 0;
volatile int16_t failsafeCnt = 0;
static int16_t rcData[RC_CHANS];    // interval範圍區間 [1000;2000]
static int16_t rcCommand[4];        // interval [1000;2000] for THROTTLE(油門"範圍區間") and [-500;+500] for ROLL/PITCH/YAW(副翼/俯仰/方向舵的"範圍區間")
static int16_t lookupPitchRollRC[6];// lookup table for expo & RC rate PITCH+ROLL (查詢 [expo 和 RC rate] "俯仰+方向舵"表)      //RC rate: 定義pitch 和 roll 遙控器靈敏度。           
static int16_t lookupThrottleRC[11];// lookup table for expo & mid THROTTLE  (查詢 [expo 和 mid]"油門"表)                      //RC expo: 定義PITCH 和 ROLL 遙控器搖桿中心點平滑區域。
static uint16_t rssi;               // range: 範圍 [0;1023]
#if defined(SPEKTRUM)
  volatile uint8_t  spekFrameFlags;
  volatile uint32_t spekTimeLast;
#endif
#if defined(OPENLRSv2MULTI)
  static uint8_t pot_P,pot_I; // OpenLRS onboard potentiometers for P and I trim or other usages
#endif

黑力B

這是一段C程式碼, 定義一些基本的參數.

luciengou

問題不明確，請再解釋一下你的問題，否則可能會答非所問。

a200610266

黑力B 發表於 2015年3月30日 09:38 PM
這是一段C程式碼, 定義一些基本的參數.

#define ROL_LO  (1<<(2*ROLL))  
請問像這句阿 裡面那些數字1,2調整過後會有什麼影響嗎?
其他句調整後會有什麼影響嗎?

a200610266

luciengou 發表於 2015年3月31日 08:43 AM
問題不明確，請再解釋一下你的問題，否則可能會答非所問。

就是這些程式碼每句代表什麼意思
裡面每一句裡的參數調整會影響到什麼!

可樂多多

簡單回你一下好了
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#define ROL_LO  (1<<(2*ROLL))  
請問像這句阿 裡面那些數字1,2調整過後會有什麼影響嗎?
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這些 #define 只是定義遙控器遙桿四個方向的最大最小跟中立點的值, 因為不同控可能會不同， ROL_LO 應該是指"副翼_低",ROL_CE="副翼_中立點",ROL_HI就是"副翼_高"了.  ROL_LO=2*ROLL<<1 =4*ROLL..

重點是,飛控軟體困難的地方不在於調整這些参數值,而是其中的數學運算,像是EMS雜訊濾波,卡曼濾波,PID控制運算, 相信我, 這些不是一般人可以隨便修改調整的..