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本帖最後由 kris000 於 2015年5月23日 11:48 PM 編輯
由於另一篇樓有點高,所以把其中PX4/Pixhawk相關的討論移到這.
自PX4泡水後高度控制就變得怪怪的,所以新買了一顆Pixhawk來取代PX4,今天剛到貨.
如果有APM基礎的人上手是很快的,比較麻煩的是接頭及線序不同,原先APM/PX4上的設備(例如GPS/XBee/OSD)線要改一下.
要注意的有.
1.APM的I2C電源是3.3V,而PX4/PIXHAWK是5.0V,勿把APM的外接羅盤直接插上(必須由GPS內跳接3.3V穩壓)
2.原廠3DR電源模組(BEC/電流電壓量測)內置PTH08080,這顆電源最大輸入只有18V,所以6S不能用,最快的方法是用APM用的經由MP改Pin設定.
3.不支援PWM輸入,所以採用傳統接收的人請自行PPM Encoder或改用SBUS/PPM輸入.
PIXHAWK(簡稱PIX)與APM/PX4不同處(只列出比較明顯的)
1.PIX有兩顆32位元處理器(一顆為主,另一顆為故障備援)
2.PIX有兩組ACC(加速度計)/GYRO(陀螺儀),會自動故障轉移,GPS也可以插2顆.
3.PIX有3組電源故障轉移,其中一組故障(例如5V突然變20V)將自動斷開換一組,所以USB/PM/ESC可以同時輸入
註:APM千萬別同時輸入(例如電池+USB),否則穩壓立即燒壞.
4.PIX有5組串口,所以OSD(TX/RD都接)不再與數傳並聯,且可以同時使用,不必為了USB而拔插數傳了.
5.PIX有14組PWM輸出,其中6組可由MP自訂(PWM或電壓輸出),可在航點指令叫用這些port(舵機或RELAY)
6.PIX有馬達安全開關/高亮RGB LED/蠻大聲的喇叭/擴充I2C/SD卡
由於我習慣用GitHub同步再Make編譯Firmware,步驟跟一般不太一樣,所以安裝方法就不提了,一般用MP安裝即可,有APM基礎的人一定沒問題.
值得一提的是...
3DR原廠是標準安裝,所有功能都可以使用,而副廠有些是閹割過的,無法進Console(因為跟本就沒有),要自己重建並不容易,也不是每個人都有開發工具及必要硬體.
Console的作用是很大的,它甚至可以透過幾個簡單步驟,只要SD卡就能更新或修復Bootloader.
如果只要求能飛就好的人可以無視以上.
有關連結:
AUX1~AUX6功能:自動起落架/降落傘的設定方法
首次升空測試
https://www.youtube.com/watch?v=lKCVlOcJofw
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包裝盒
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US$199內容物
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拆開外殼,氣壓計已附海綿
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正面為IO
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背面為FMU
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以PIXHAWK替換PX4
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Console測試
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接頭佈置圖
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接頭-接腳圖
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接腳定義(Pin Map)
評分
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