關於使用APM調整數值的問題

denny741147

最近開始玩四軸飛行器，我們使用APMplanner來調整PID數值，
目前遇到的難關是，我們感覺不管怎麼調整PID飛機的狀況都一樣，
都會往同一個方向偏過去，也飛不起來，我們拍了以下的影片希望有高人可以幫我們解惑問題

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當PID數值都沒有調時





當我們調整過數值之後

rrj1003

不知是不是您的四個槳轉的方向不對，因為好像都會偏同一個方向~

這是網路上找來的圖，不知您的配制是否可行
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後來發現你的是十字飛法~~~~請跳過我的發言........

Alienlin

你的槳應該是裝錯了

kris000

"純手動"模式如果只要推油門就能平平的升空,那我們這些飛直升機的人不就白練了嗎?


建議拆槳後,先確認每個馬達的反應跟舵是吻合的(例如Pitch往前推,則前面馬達減速,後面要加速).
然後拿在手上測試修正反應(例如機子往前傾,則前面馬達要加速,後面要減速),前後左右及轉向都確定沒問題才能裝槳.


裝槳後拿在手上(務必抓緊並給30%油門)試力道,逐一增加相對的P值直到反彈力量適合為止,適當的反彈力道就是力量很大,但又不會翻過去,機子在手上都自己保持平衡且要很用力才能將機子用手傾斜.


以上都對了才能測試升空並進行較精細的PID調整.
但這時問題又來了,機子慢慢推油門仍然會偏一邊,此時只有兩種選擇.
1.請會飛直升機的朋友幫忙升空,因為還沒調好PID之前仍然要壓著舵面才能升空.
2.果斷推油門讓機子離地,如果前面步驟都是對的,離地後沒有地面效應機子就會平衡了,但此時機子會朝一個方向飛去(重心或風),如果控機能力有問題的話降落也有問題.


如果附近有飛場,大大不妨問看看是否有飛友會的,這樣比較不會這麼辛苦.
因為APM這類開源飛控並不適合新手,新手應該由商品控入手才對.
開源控是玩商品控玩膩了才去玩的.

surge

關於這點:
"2.果斷推油門讓機子離地,如果前面步驟都是對的,離地後沒有地面效應機子就會平衡了,但此時機子會朝一個方向飛去(重心或風),如果控機能力有問題的話降落也有問題"

請問大大, 如果機子因為前端加掛Gopro而導致重心偏前而往前飛, 該調整哪個值才能讓機子有效的對抗這個力道?

感激不盡!

kris000

surge 發表於 2014年7月25日 02:15 AM
關於這點:
"2.果斷推油門讓機子離地,如果前面步驟都是對的,離地後沒有地面效應機子就會平衡了,但此時機子會 ...

該調整的應該是電池位置啦! 盡可能不要某一側特別重.
尤其重心在很下面的機子,飛控修起來已經很吃力了,又加上重量傾一邊更慘!
APM無力應付這種情形.


如果實在沒辦法...
重心越下面的機子,Rate_P(感度)應該更高,就是出更大的力來抵抗,但風大的時候越不穩.