PIXHAWK新款飛控 超不專業開箱

kupu

某天公司採購轉頭跟我說，大陸有家供應商說有PIX2.4.3剛出來，要不要試看看!? PIX飛控??說實話，一時之間還會意不過來這是甚麼產品。不過萬能的GOOGLE很快告訴我答案，應該也是一個open source飛控的硬體平台。不過從他網站上的介紹看來，硬體比APM所用的CPU更大顆，擴充的接頭也比較多，而且感應器用的也比較高檔一些。看起來有些外接感應器，像是電壓電流感應器、光流感應器等等也是跟APM相容。

詳情請參考這裡https://pixhawk.org/modules/pixhawk
不過硬體好不表示性能好，重點還是在裏頭的軟體(固件或稱為韌體)的功力高低。從這個計畫的出身來看，核心單位主要都來自學術單位，應該還蠻有看頭的。

我一開始光研究說明就有點搞混，因為從3DR(最大經銷商)的說明看來，第一步是要接APM的地面站軟體更新固件。https://store.3drobotics.com/products/3dr-pixhawk
這個步驟就蠻令人懷疑，因為看起來相同的硬體可以同時相容於兩個不同的計劃，因此如果要玩原汁原味的PIX4 OUTOPILOT，恐怕得再研究一下。從PIX的網站看起來，這個軟體的架構跟APM完全不同。PIX的軟體架構相當嚴謹，是需要有NUTTX的作業系統
https://pixhawk.org/firmware/start
這部分說明我有點看不懂，裏頭提到的middleware應該就是飛控系，
然後又說，他是可以允許使用外部的軟體像是APM。
所以接下來說的PX4 Middleware跟Flight Control Stack應該就是PX4本身的飛控軟體。
OK….那麼接下來就麻煩了。因為APM可以透過計劃管理軟體更新這些東西，PX4建議使用一套外部的地面站軟體叫做，QGROUND CONTROL。這個軟體沒玩過，不知道有沒有自動升級的功能。

minlen

一起來迎向PIXHAWK吧~~

aegistw

您這台是H8嗎?佈線看起來很整齊，我的機子佈線亂七八糟的

minlen

當初也是大概排了一下零件，大概擠的下就認為OK了，但沒想到整線才是重點，幾乎每一條線都要砍過從新焊接~~~累死。且樓主的這個殼有點兩光，我電調訊號線要插進去要把鎖殼的螺絲稍微鬆開才可以，也就是我的外殼是有空隙的。

trance2000

現在品質不是很好的速度好快

可樂多多

大概解釋一下Middle Ware; 在一個嵌入式系統(Embedded System)軟體中,一般可分為作業系統(OS, 不一定要有), 底層的驅動程式層(driver), 上層的應用程式層(AP, Application). OS負則多工/資原管裡, 驅動層負則控制硬體IC電路功能, AP層負則演算法/介面控制等並將控制要求透過呼叫驅動程式API去執行....這樣有一個缺點就是當底層的硬體IC更換或變動,Driver API也要變動, 驅動程式也要改. 是沒辦法做到將一套應用程式放到不同硬體平台上去執行的.
如果想在一個硬體平台上執行不同的飛控軟體(飛控屬AP層), 那麼必需有一套中間層軟體(Middle Ware)負則模擬該飛控軟體可以認得的硬體反應讓飛控AP以為在自己原來的硬體環境中, 進而達到跨平台執行的目的..