Pixhawk飛控,裝機/調試...

joss888

求救.....
買了DEVO7遙控器不會設定
用APM飛控板飛F450四軸
主要是APM六種飛行模式開關不會設置
有人可以教一下嗎?

serena

請問自動收放起落架要如何設定參數？起落架要接到哪個接口？

kris000

serena 發表於 2015年5月23日 10:19 AM
請問自動收放起落架要如何設定參數？起落架要接到哪個接口？

起落架跟降落傘或一些控制的設置方式類似,我一併解說...

原理:
Pixhawk的AUX Output有6個接口(AUX1~AUX6),而這6個接口可任意指定(輸入/輸出/類比/PWM/電壓),所以只要活用就可做到非常多的控制,請發揮自己的想像力.

接口對應:
在全部參數頁會看到RCxx或Pinxx,它們是根據BRD_PWM_CNT的設定而成為RCxx或Pinxx.
若BRD_PWM_CNT=5,則:
RC9=AUX1  
RC10=AUX2
RC11=AUX3
RC12=AUX4
RC13=AUX5
RC14=AUX6
若BRD_PWM_CNT=4,則:
RC9=AUX1  (PWM輸出)
RC10=AUX2(PWM輸出)
RC11=AUX3(PWM輸出)
RC12=AUX4(PWM輸出)
Pin54=AUX5(電壓輸出)
Pin55=AUX6(電壓輸出)
在飛航指令中,要控制PWM則使用DO_SET_SERVO,要控制繼電器則用DO_SET_RELAY.

知道了基本原理,接下來就是實作,我們以自動收腳為例:
在全部參數頁會看到RC9~RC14這一大串,我們以RC9(AUX1)這個接口當起落架,所以起落架就接到AUX1(當然其它接口也行),再來就是把RC9_Function指定為29(29=Landing Gear起落架),若為其它用途則對照下表.

RCx_FUNCTION

值	用途
0	Disabled
1	RCPassThru
2	Flap
3	Flap_auto
4	Aileron
6	mount_pan
7	mount_tilt
8	mount_roll
9	mount_open
10	camera_trigger
11	release
12	mount2_pan
13	mount2_tilt
14	mount2_roll
15	mount2_open
16	DifferentialSpoiler1
17	DifferentialSpoiler2
18	AileronWithInput
19	Elevator
20	ElevatorWithInput
21	Rudder
24	Flaperon1
25	Flaperon2
26	GroundSteering
27	Parachute
29	Landing Gear

接下來我們還要設定起落架的行程極限.




LGR_SERVO_DEPLOY=起落架放下的PWM值(就是放下時的舵機行程量)

LGR_SERVO_RTRACT=起落架收起的PWM值(就是收起時的舵機行程量)

最後是如何控制它...
我們找到CH6_OPT~CH12_OPT這些遙控器用途的設定,例如用CH7(遙控器的第7動,當然也可以用第12動,Pixhawk支援16動的PPM或SBUS),所以CH7_OPT=29(Landing Gear=起落架),其它用途請對照下表:

CHx_OPT

值	用途
0	Do Nothing
2	Flip
3	Simple Mode
4	RTL
5	Save Trim
7	Save WP
9	Camera Trigger
10	RangeFinder
11	Fence
12	ResetToArmedYaw
13	Super Simple Mode
14	Acro Trainer
16	Auto
17	AutoTune
18	Land
19	EPM
21	Parachute Enable
22	Parachute Release
23	Parachute 3pos
24	Auto Mission Reset
25	AttCon Feed Forward
26	AttCon Accel Limits
27	Retract Mount
28	Relay On/Off
29	Landing Gear
30	Lost Copter Sound
31	Motor Emergency Stop
32	Motor Interlock
33	Brake

測試:把遙控器第7動指到一個三段開關.
開關低位:放下起落架
開關高位:收起起落架
開關中位:自動模式(依據TakeOff/Land/RTL/高度/...由Pixhawk自動處理,或由Mavlink指令來控制).

******************************************************
例二:降落傘
CHUTE_ENABLE = 1(啟用降落傘)
CHUTE_TYPE =10 (使用舵機來釋放降落傘)
CHUTE_SERVO_ON =釋放的行程量
CHUTE_SERVO_OFF=關閉(未釋放)的行程量
RC9_FUNCTION =27(Parachute=降落傘,指定AUX1接降落傘)
CH12_OPT=22(Parachute Release=釋放降落傘,指定第12動釋放降落傘)
CHUTE_ALT_MIN=10米(多高以上降落傘才有作用)

當Pixhawk偵測到墜機(Pixhawk有墜機檢測功能),會自動釋放降落傘且關閉動力.
當然也可手動釋放降落傘,或CH12=21(用開關來表示要不要用降落傘).

註:
不要在Mission Planner的功能介面上設定,因為Mission Planner還沒趕上V3.3的進度,很多介面還來不及跟著改,所以請直接用參數來設定.

shin19880511

請問K大  目前市面上
PIXHAWK用的GPS

6系列  7系列  8系列

最適合PIXHAWK是哪個系列呢??
有聽人說GPS M8N不適合用PIXHAWK

kris000

shin19880511 發表於 2015年5月26日 10:35 PM
請問K大  目前市面上
PIXHAWK用的GPS

M8N很適合呀!
會有不適合的說法應該是M8N的有源天線干擾到羅盤,這個因電路而異.

早期確實有這情形,現在買的倒沒聽說還有問題.


我自己是用CUAV M8N,我看電路佈局還算合理,該避的都有避,零件用的也不錯,也有濾波.
羅盤是5983不是舊的5883,體積(電路板)是比較大一些就是了,裝在小機子上顯得很巨大,價格也貴些!

shin19880511

了解~~感謝K大回復~~