新手NANO CP心得分享-1114-已有RX C版可更換

cm767821

chan.chenhao 發表於 2013年6月4日 05:04 AM
小弟推測磨擦(碳刷/銅套)產生的熱能應遠小於加大負載加大電流所產生的熱能吧?!
(以上純以邏輯推測,無能力 ...

哈....我是因為無刷版的尾槳從小槳換到大槳都鎖不太好.
原尾馬向右慢旋,更換新尾馬卻向左慢旋(都是原廠).
讓我懷疑有可能每棵尾馬特性多少有差.畢竟是玩具......

chan.chenhao

cm767821 發表於 2013年6月4日 01:54 PM
哈....我是因為無刷版的尾槳從小槳換到大槳都鎖不太好.
原尾馬向右慢旋,更換新尾馬卻向左慢旋(都是原廠). ...

CM大,或許您可將尾管拉長進行測試??
向右慢旋可理解(Gyro一直補不到推力/轉速)
但向左慢旋為?? Gyro補過頭??

#補充:
聰少mini CP鎖尾帖
尾馬壽命討論帖

#0604-2
依"尾馬壽命討論帖"後飛友的"飛一顆電池/休息一分鐘"的方式試了六顆電池, 電變/主無刷/尾馬的溫度皆只感到溫溫的, 會再以這樣的組合/飛行間隔再試下去, 看看尾馬的壽命...
(目前組合是有刷小Pitch尾槳+13.5cm 2x2尾管)
   

#0610 資料整理
彩槳較黑槳重=>主馬出力不同=>尾推力需求不同.

小弟對 "從機頂看會順時針旋轉" 的現象蠻好奇的,
A. 尾馬推力不足(超過尾Gyro修正限制)=>逆時針旋轉.
B. 尾馬推力OK, Gyro修正OK=>鎖尾
C. 尾馬推力OK, Gyro修正過頭=>快速金魚尾
D. 尾馬推力OK, Gyro修正不足=>慢速金魚尾or逆時針旋轉=>這點不太肯定??

那, 造成順時針旋轉的原因是什麼??
1.控持續要求順時針旋轉? 控中立點問題??
2.Gyro沒鎖好?? 目前狀況剛好在Gyro最小感度以下?? 所以Gyro修正也不是, 不修正也不是??
3.其它Issue???

######
直升機發展史
=>"直升机在悬停状态时(如下图) 发动机输出的轴功率，其中约90％用于旋翼，分配给尾桨、 传动装置等消耗的轴功率加起来约占 10％。"
=>"用于平衡反扭矩的尾桨推力T尾则等于旋翼在水平侧向分力T3。"

(圖from發展史)

Helicopter Tail Rotors
=>"As a rule of thumb, tail rotors consume up to 30% of the enginepower."
Google翻議=>"依經驗法則，尾旋翼消耗高達30％的發動機功率。"
=>應該連運動狀態也包括在內??

chan.chenhao

找到一些好玩的資料, 晚點再開帖跟其他飛友討論
討論串:尾馬壽命問題請教-高轉速/小Pitch尾槳 vs 低轉速/大Pitch尾槳

頭腦繞了一圈後, 想到可能的簡單的解法:
電能=動能+熱能
尾馬接收之能量=飛行時所需之尾推力+因功率轉換產生的熱能
以相同的飛法, 各跑完一顆電池, 用"人體溫度計"量測之, 溫度低的就算做虛功低的,應就會是比較好的選擇

圖From真空吸塵器機器人無感測器設計
(0709-移除圖片Link以加快Load網頁速度)

順便找到的一個主槳螺距搭配觀念資料, 偷放在這... : )
高效率永磁無刷馬達之設計與分析

#0605 CAT大的無刷也是20顆就葛了...
#0619
freescale BLDC Info 1 / 2
Atmel Info
"The PWM frequency must be much higher than the motor frequency.
A usual rule is
to configure the PWM at least 10 times the maximum motor frequencyThe PWM frequency must be much higher than the motor frequency.
A usual rule is to configure the PWM at least 10 times the maximum motor frequency."

Electric Motors:Articles from Southeasters/Electric Motors – part 1~5

chan.chenhao

#0709-小機摺疊主槳量測Pitch觀念整理(與5iMX飛友討論之記錄)
1.集體螺距量主槳夾角度
2.循環螺距影響兩主槳夾角度中心線的水平
3.槳橫切面中心線與中聯(橫軸)有角度=>主槳未轉到與中聯(橫軸)成正90度的位置.=>此處應與循環螺距無關
(意即轉成正90度後,兩主槳橫切面中心線/中聯(橫軸)這三條線會是平行的...)
------
量測了25/35/40/45的間距以推導集體螺距 (因701控上無刻號, 無Monitor, 以先前一直線油門觀察後刻線的0/25/50/75刻度為準, 可能略有誤差.)

Pitch:25=兩槳間距42mm=>集體螺距 -11.5度
Pitch:35=兩槳間距23mm=>集體螺距 -6.2度
Pitch:40=兩槳間距13mm=>集體螺距 -3.5度
Pitch:45=兩槳間距0mm=>集體螺距 0度

約略還可當作一直線之函式推導之.

#0709-尾馬葛屁第三顆了...
A. 到官網留言詢問是否有更換尾馬供應商.=>與有刷尾馬使用觀感差太多了...
=>官方回覆......嗯, 很好...

B. 量測機板尾馬接線=>確認紅線為+/ 黑線為-
C. 想飛又不想動烙鐵, 直接拔放在一旁Mini CP的尾馬直上.(不需改接線/尾馬線繞在尾管外)
D. 手上還有一顆原廠新尾馬+三顆Mini用7mm. 先前在NANO有刷的使用經驗上兩者是差不多的, 目前會拿出來交叉使用比對了...

另,對有刷尾馬正/反轉對尾馬壽命影響之觀察.
A. 有拆過尾馬其碳刷方向是有不同的(一為Z字形, 另一為反Z字形-9F有圖), 原理不明
B. 尾馬電源線顏色各廠商未統一(?), 應無法拿來做正反轉的定義標準.
C. 馬達正/反轉與換相器+線圈繞線方向有關, 與尾馬碳刷為Z字形 or 反Z字形無關.
D. 有刷尾馬正/反轉對尾馬壽命影響=>應可縮小到有刷尾馬正/反轉對(Z or反Z)碳刷磨損之影響=>目前尚未找到清楚明確的資料.

chan.chenhao

最近幾天在抓機子不穩/尾馬鎖不好的現象... : (

一直到昨天它完全斷了才注意到...


在主齒完全沒脫落的狀況下還能斷的這麼乾淨...會跟腳架易斷是相同的情形嗎?(脫模劑??)
本來以為要像F大那樣摔才會斷的... : (


再又, Servo上也有磨痕了, 即使齒隙/馬達-Servo間距夠這邊還是會磨到? 如同一開始開箱時大家討論的會因機身彈性(不夠硬) 而磨到?? 該硬的不硬, 該軟的不軟??


塑料還是希望能加強呀...更堅韌些...而不是加厚就好了...

又, Servo擺臂球頭新的為0.12g, 舊的為0.05g, 對重量很斤斤計較的飛友可考慮更換, (官網-WASP 100擺臂球頭即為舊NANO使用之球頭)

chan.chenhao

與飛友討論馬達維修, 拆開拍照 : )
內部構造->9 teeth 6 pole

拔齒器的軸心超易歪的, 可能得試試用其他如螺絲/釘子等來替換.

又, 換成無刷後, 先前的主槳也重新拿起來進行搭配組合, 原先有刷轉起來怪怪的(如BL)主槳, 裝上後目前飛起來的觀感都不錯了, 或許跟無刷+齒比大=>最終輸出扭力大也有關係, 最後決定維持Tarot黃槳試飛一段時間看看 : )

不過裝上較大主槳後馬達/電變都會因為Loading加大而增加負荷, 溫度會因此上升...

空間不夠換較大馬達齒(無法得到滿意齒隙), 換換主槳也不錯啦.